基于DSP的農(nóng)業(yè)機器人關節(jié)控制器的研究.pdf

1、農(nóng)業(yè)機器人不僅可以解決勞動力的不足，還可以提高勞動生產(chǎn)率，改善農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境。近年來，我國加大了對農(nóng)業(yè)機器人的研究投入?？刂葡到y(tǒng)作為農(nóng)業(yè)機器人的重要組成部分，不僅要求性能良好，還要求價格低廉。在我國目前研究的農(nóng)業(yè)機器人中，主要采用的是市場上購買的運動控制系統(tǒng)，價格昂貴，不適合于農(nóng)業(yè)機器人。本課題著重研究農(nóng)業(yè)機器人的控制系統(tǒng)。主要研究內(nèi)容和結(jié)論如下： 1、在深入分析農(nóng)業(yè)機器人控制系統(tǒng)功能的基礎上，設計了基于上、下位機的總體控制方案，

2、把基于DSP的運動控制技術引入到農(nóng)業(yè)機器人控制系統(tǒng)。 2、搭建了四關節(jié)機器人運動控制系統(tǒng)的軟、硬件平臺。自行研制了基于DSP的控制電路板和基于IPM的功率驅(qū)動電路板。在PC機上利用VC++開發(fā)了上位機軟件；在CCS2.0開發(fā)環(huán)境下采用混合匯編語言編寫了下位機軟件。 3、對各關節(jié)電機的運動狀況進行了試驗，結(jié)果表明所研制的關節(jié)控制器能實現(xiàn)4個電機的正、反轉(zhuǎn)和速度調(diào)節(jié)，運行平穩(wěn)；借助高精度滾珠絲杠機構(gòu)，檢測了關節(jié)控制器的運動精