課程設計--直流電機調速控制系統(tǒng)設計

1、<p>　　指導教師評定成績： </p><p>　　審定成績： </p><p>　　********** </p><p><b>　　課程設計報告</b></p><p>　　設計題目：直流電機調速控制系統(tǒng)設計</p><p>　

2、　學 校： ******************** </p><p>　　學 生 姓 名： ********** </p><p>　　專 業(yè)： ******************** </p><p>　　班 級： ***********

3、 </p><p>　　學 號： ************** </p><p>　　指 導 教 師： *****************8 </p><p>　　設計時間： 2013 年 12 月</p><p><b>　　目 錄</b></p>

4、<p>　　引言· ·································

5、;··········3</p><p>　　一、直流電動機的工作原理····················

6、83;······4</p><p>　　二、直流電動機的結構························

7、83;·······5</p><p>　　三、直流電動機的分類·······················

8、83;········6</p><p>　　四、電動機的機械特性······················

9、83;·········7</p><p>　　五、他勵直流電動機起動·····················&#

10、183;······10</p><p>　　六、他勵直流電動機的調速方法····················11</p><p&g

11、t;　　七、PWM調制電路··································

12、83;··14</p><p>　　八、H橋驅動電路····························

13、83;······14</p><p>　　九、直流電動機調速控制系統(tǒng)設計·······················15&

14、lt;/p><p>　　十、心得體會································

15、·········22</p><p><b>　　附錄</b></p><p>　　參考文獻···············

16、83;························23</p><p>　　課程設計任務書·······

17、;·····························23</p><p><b>　　引言</b>

18、;</p><p>　　現代工業(yè)生產中，電動機是主要的驅動設備，目前在直流電動機拖動系統(tǒng)中已大量采用晶閘管(即可控硅)裝置向電動機供電的KZ—D拖動系統(tǒng)，取代了笨重的發(fā)電動一電動機的F—D系統(tǒng)，又伴隨著電子技術的高度發(fā)展，促使直流電機調速逐步從模擬化向數字化轉變，特別是單片機技術的應用，使直流電機調速技術又進入到一個新的階段，智能化、高可靠性已成為它發(fā)展的趨勢。直流電機調速基本原理是比較簡單的（相對于交流電機），

19、只要改變電機的電壓就可以改變轉速了。改變電壓的方法很多，最常見的一種PWM脈寬調制，調節(jié)電機的輸入占空比就可以控制電機的平均電壓，控制轉速。</p><p>　　PWM控制的基本原理很早就已經提出，但是受電力電子器件發(fā)展水平的制約，在上世紀80年代以前一直未能實現。直到進入上世紀80年代，隨著全控型電力電子器件的出現和迅速發(fā)展，PWM控制技術才真正得到應用。隨著電力電子技術、微電子技術和自動控制技術的發(fā)展以及各種

20、新的理論方法，如現代控制理論、非線性系統(tǒng)控制思想的應用，PWM控制技術獲得了空前的發(fā)展，到目前為止，已經出現了多種PWM控制技術。</p><p>　　本文就是利用這種控制方式來改變電壓的占空比實現直流電機速度的控制。文章中采用了專門的芯片組成了PWM信號的發(fā)生系統(tǒng)，然后通過放大來驅動電機。利用直流測速發(fā)電機測得電機速度，經過濾波電路得到直流電壓信號，把電壓信號輸入給A/D轉換芯片最后反饋給單片機，在內部進行PI

21、運算，輸出控制量完成閉環(huán)控制，實現電機的調速控制。</p><p>　　一、直流電動機的工作原理</p><p>　　應用了“通電導體在磁場中受力的作用”的原理，勵磁線圈兩個端線同有相反方向的電流，使整個線圈產生繞軸的扭力，使線圈轉動。要使電樞受到一個方向不變的電磁轉矩，關鍵在于：當線圈邊在不同極性的磁極下，如何將流過線圈中的電流方向及時地加以變換， 即進行所謂“換向” 。為此必須增添一個

22、叫做換向器的裝置，換向器配合電刷可保證每個極下線圈邊中電流始終是一個方向，就可以使電動機能連續(xù)的旋轉，這就是直流電動機的工作原理。 如圖1-1所示，</p><p>　　圖1-1 直流電動機的工作原理圖</p><p>　　將電樞繞組通過電刷接到直流電源上，繞組的轉軸與機械負載項鏈，這時便有電流從電源的正極流出，經A電刷流入點數繞組，再經電刷B流回電源的負極。在圖（a）所示位置時，線圈的

23、ab邊在N極下，cd邊在S極下，電樞繞組中的電流沿著a-b-c-d的方向流動。電樞電流與磁場相互作用產生電磁力F，其方向可用左手定則來判斷。這一對電磁力所形成的電磁轉矩使電機逆時針旋轉。當線圈的ab邊在S極下，cd邊在N極下，如果線圈中電流的方向仍然不變，那么作用在這兩個線圈上的電磁力和電磁轉矩的方向就會與原來的方向相反，電機便無法旋轉。如圖（b）所示，由于原來與電刷A接觸的線圈a端的銅片現在已改接成與電刷B接觸，而原來與電刷B接觸的線

24、圈d端的銅片現在已改接成與電刷A接觸，因而電樞繞組中的電流沿著d-c-b-a的方向流動。利用左手定則來判斷出：電磁力及電磁轉矩的方向仍然是電動機逆時針旋轉。這樣，就使得電機一直旋轉下去。</p><p>　　二、直流電動機的結構</p><p>　　直流電機由定子、轉子和機座等部分構成。</p><p><b>　　1、定子</b></p

25、><p>　　主磁極 ——主磁極的作用是建立主磁場。絕大多數直流電機的主磁極不是用永久磁鐵而是由勵磁繞組通以直流電流來建立磁場。主磁極由主磁極鐵心和套裝在鐵心上的勵磁繞組構成。</p><p>　　換向極 ——換向極是安裝在兩相鄰主磁極之間的一個小磁極，它的作用是改善直流電機的換向情況，使電機運行時不產生有害的火花。</p><p>　　機座 ——機座有兩個作用，一是用

26、來固定主磁極、換向級和端蓋；另一個是作為磁路的一部分。</p><p>　　電刷裝置 ——電刷裝置是把直流電壓、直流電流引入或引出的裝置。由電刷、刷握、刷桿座和銅絲辮組成。</p><p>　　圖2-1 直流電機的定子 圖2-2 直流電機的轉子</p><p><b>　　2、轉子</b></p&g

27、t;<p>　　電樞鐵心 —— 電樞鐵心也有兩個用處，一是作為主磁路的主要部分，二是嵌放電樞繞組。</p><p>　　電樞繞組——電樞繞組由許多按一定規(guī)律連接的線圈組成，它是直流電機的主要電路部分，是通過電流和感應產生電動勢以實現機電能量轉換的關鍵部件。</p><p>　　換向器——換向器也是直流電機的重要部件。在直流電動機中，它的作用是將電刷上所通過的直流電流轉換為繞組

28、內的交變電流；在直流發(fā)電機中，它將繞組內的交變電動勢轉換為電刷端上的直流電動勢。</p><p>　　三、直流電動機的分類</p><p>　　根據勵磁線圈和轉子繞組的連接關系，勵磁式的直流電機又可細分為：</p><p>　　他勵直流電動機、并勵直流電動機、串勵直流電動機和復勵直流電動機。</p><p><b>　　1、他勵直流

29、電動機</b></p><p>　　他勵直流電動機是一種勵磁繞組與電樞繞組無連接關系，而由其他直流電源而由其他直流電源對勵磁繞組單獨供電的直流電動機，如圖3-1（a）所示。</p><p><b>　　2、并勵電直流動機</b></p><p>　　并勵直流電動機的勵磁繞組與電樞繞組并聯(lián)，如圖3-1（b）所示。這種直流電動機的勵磁繞

30、組上所加的電壓就是電樞電路兩端的電壓。</p><p><b>　　3、串勵直流電動機</b></p><p>　　串勵直流電動機的勵磁繞組與電樞繞串聯(lián)，如圖3-1（c）所示。這種直流電動機的勵磁電流就是電樞電流，若有調節(jié)電阻與勵磁繞組并聯(lián)，其電流則為電樞電流的一部分。</p><p><b>　　4、復勵直流電動機</b>

31、;</p><p>　　這種直流電機的主磁極上裝有兩個勵磁繞組，一個與電樞電路并聯(lián)，然后再和另一個勵磁繞組串聯(lián)，如圖3-1（d）所示。</p><p>　　圖3-1 他勵直流電動機 圖3-2 并勵直流電動機 </p><p>　　圖3-3 串勵直流電動機 圖3-4 復勵直流電動機</p>

32、;<p>　　四、電動機的機械特性</p><p>　　4.1他勵電動機的轉速與轉矩之間的關系</p><p><b>　　由于</b></p><p>　　是電動機的理想空載轉速，其值為</p><p>　　是機械特性的斜率，其值為</p><p>　　是機械特性的硬度，其值為&l

33、t;/p><p>　　斜率越大，硬度越大，機械特性特硬。</p><p>　　4.2他勵直流電動機的固有機械特性</p><p>　　當他勵直流電動機的額定電壓、氣隙每極磁通量為額定值，電樞回路不電阻時的機械特性稱為固有機械特性，其表達式為 </p><p>　　由于電樞繞組的電阻值很小，而值大，因此Δn很小，固有機械特性為硬特性。</p&

34、gt;<p>　　4.3他勵直流電動機的人為機械特性</p><p>　　他勵直流電動機的參數如電壓、勵磁電流、電樞回路電阻大小等改變后，其機械特性稱為人為機械特性。主要人為機械特性有3種。</p><p>　　(1)．電樞回路串聯(lián)電阻時的人為機械特性</p><p>　　1）人為機械特性方程為 </p><p>　　2）人為機

35、械特性的特點</p><p>　　理想空載轉速保持不變；</p><p>　　機械特性的斜率隨R的增大而增大，特性曲線變軟。 </p><p>　　從圖4-1中可以看出改變電阻R大小，可以使電動機的轉速發(fā)生變化。因此，電樞回路串電阻可用于調速，R越大，轉速越低。</p><p>　　(2)改變電源電壓U時的人為機械特性</p>

36、<p>　　1）人為機械特性方程為 </p><p>　　2）人為機械特性的特點</p><p>　　理想空載轉速正比于電壓U，U下降時，成正比例減小；</p><p><b>　　特性曲線斜率不變。</b></p><p>　　從圖4-1中可以看出改變電壓U大小，可以使電動機的轉速發(fā)生變化。因此，降低電源電壓

37、也可用于調速，U越低，轉速越低。 </p><p>　　(3)改變勵磁電流時的人為機械特性</p><p>　　1）人為機械特性方程式為</p><p>　　2）人為機械特性的特點</p><p>　　理想空載轉速與勵磁電流成反比，減小勵磁電流，升高；</p><p>　　斜率與磁通二次方成反比，減小勵磁電流使斜率增大

38、。</p><p>　　從圖4-1中可以看出改變勵磁電流大小，可以使電動機的轉速發(fā)生變化。因此，降低勵磁電流也可用于調速，越大，轉速越低。</p><p><b>　　圖4-1</b></p><p>　　五、他勵直流電動機起動</p><p>　　5.1直流電動機啟動條件</p><p>　　起

39、動是指電動機從靜止狀態(tài)開始轉動起來，直至最后達到穩(wěn)定運行。對于任何一臺電動機，在啟動時，都有下列兩個基本的要求：</p><p>　　1）起動轉矩要足夠大。</p><p>　　2）啟動電流不要超過允許范圍。</p><p>　　此外，他勵直流電動機在起動瞬間，轉速n=0，電動勢E=0，起動電流在額定電壓下直接起動時，由于很小，很大，一般可達到電樞電流額定值的10~

40、20倍，這樣大的電流是換向所不允許的，起動轉矩也能達到額定轉矩的10~20倍，過大的起動轉矩會使電動機和它所拖動的生產機械遭受突然的巨大沖擊，以致?lián)p壞傳動機構和生產機械。</p><p>　　因此，除了額定功率在數百瓦以下的微型直流電動機，因電樞繞組導線細、電樞電阻大、轉動慣量有比較小、可以直接起動外，一般的直流電動機是不允許采用直接啟動的。</p><p>　　5.2直流電動機啟動方法&

41、lt;/p><p><b>　　1、直接起動 </b></p><p>　　直接起動是指接通勵磁電源后，將電動機的電樞直接投入額定電壓的電源上起動。直接起動又稱為全壓起動。由于起動瞬間，轉速等于零，電樞繞組的感應電動勢</p><p><b>　?。?-1）</b></p><p>　　則起動電流為

42、 （5-2）</p><p>　　由于電樞繞組的電阻Ra很小，所以起動電流很大，可達到額定電流的十幾倍。該電流對電網的沖擊很大。因而，除了小容量電機可采用直接起動外，對大中、容量的電動機不能直接起動。</p><p><b>　　2、電樞串電阻起動</b></p><p

43、>　　電樞回路串電阻R,啟動電流為</p><p>　　為了保持啟動過程中電磁轉矩持續(xù)較大及電樞電流持續(xù)較小，可以逐漸切除啟動電阻，啟動完成后，啟動電阻全部切除，這種情況下的特性如圖5-1所示。</p><p>　　圖5-1 直流他勵電動機串電路啟動的電路圖和特性圖</p><p><b>　　3、降電壓起動</b></p>

44、<p>　　降低電源電壓到,啟動電流為</p><p>　　降低電樞電壓起動，即起動前將施加在電動機電樞兩端的電源電壓降低，以減小起動電流 ，電動機起動后，再逐漸提高電源電壓，使起動電磁轉矩維持在一定數值，保證電動機按需要的加速度升速。這種起動方法需要專用電源，投資較大，但起動電流小，起動轉矩容易控制，起動平穩(wěn)，起動能耗小，是一種較好的起動方法。 這種情況下的特性如圖5-2所示</p>

45、<p>　　圖5-2 直流他勵電動機降電壓啟動的特性圖</p><p>　　六、他勵直流電動機調速方法</p><p>　　前面曾介紹過他勵直流電動機具有三種人為的機械特性，因而他勵直流電動機有三種調速方法，下面分別介紹。</p><p><b>　　1. 串電阻調速</b></p><p>　　他勵直流電

46、動機拖動生產機械運行時，保持電樞電壓額定，勵磁電流（磁通）額定，在電樞回路串入不同的電阻時，電動機可運行于不同的速度。他勵直流電動機電樞回路串電阻調速的電氣原理圖如圖6-1a示。電樞串電阻調速的機械特性方程式為 </p><p>　　他勵直流電動機串電阻調速的機械特性如圖6-1b所示，是一組過理想空載點的直線，串入的電阻越大，其斜率越大。</p><p>　　圖6-1 他勵直流電動機串電

47、阻調速</p><p>　　2、降低電源電壓調速 </p><p>　　保持他勵直流電動機磁通額定值不變，電樞回路不串電阻，降低電樞的電源電壓可調節(jié)轉速，使電動機拖動負載運行于不同的轉速上，如圖6-2所示。</p><p>　　圖3-19降壓電源電壓調速</p><p><b>　　弱磁調速</b></p>

48、<p>　　他勵直流電動機拖動負載運行時，保持電樞電壓額定，電樞回路不串電阻，改變勵磁電流（磁通），可以得到不同的轉速。由于電動機在額定運行時，磁路已接近飽和，因此改變磁通調速，實際上是減弱磁通，所以叫弱磁調速。弱磁調速的原理如圖6-3所示。弱磁調速時，機械特性方程式為</p><p><b>　　圖6-3 弱磁調</b></p><p><b>

49、;　　七、PWM調制技術</b></p><p>　　PWM調制（脈沖寬度調制）是一種模擬控制方式，它根據相應載荷的變化來調制晶體管柵極或基極的偏置，來實現開關穩(wěn)壓電源輸出晶體管或晶體管導通時間的變化，這種方式能使電源的輸出電壓在工作條件變化時保持恒定，是利用為處理器的數字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術。本設計采用單片機內定時器產生PWM脈沖，設計方法是調整一個周期內高電平持續(xù)時間占一個

50、周期時間的比例，即調整脈沖的占空比。將產生的脈沖輸入到L298的EN A端，通過控制H橋一路橋臂兩個晶閘管的導通時間來控制電機的轉速。圖7-1所示的是PWM脈沖波形。</p><p>　　圖7-1 幾種占空比不同的PWM脈沖波形</p><p><b>　　八、H橋驅動電路</b></p><p>　　H橋驅動電路是一種典型的直流電機控制電路。

51、由4個三極管組成H橋條橋臂，通過控制對角橋臂上的一組三極管，是電流以不同的方向流過電機，從而控制電動機的轉向。因電動機是感性元件，當電動機在正反轉轉換的過程中，4 個續(xù)流二極管起釋放反電動勢的作用。</p><p>　　圖8-1 H橋驅動電路</p><p>　　九、直流電動機調速控制系統(tǒng)設計</p><p>　?。ㄒ唬⒅绷髡{速系統(tǒng)硬件原理系統(tǒng)</p>

52、<p>　　本設計是利用一塊單片機，實現 Z2-52 直流電機的啟動、停止、加速、減速和轉向控制，具體硬件部分由晶振電路、復位電路、顯示電路、鍵盤電路、電源電路、單片機驅動電路、測速點路和電源電路等組成，系統(tǒng)框圖如圖所示：</p><p><b>　　1）.主控制模塊</b></p><p>　　本設計選用 AT89S52 單片機作為主控制模塊。 AT8

53、9S52 單片機是一種低功耗、高性能 CMOS 8位微控器，具有 8K 可編程 Flash 存儲器，256 字節(jié)RAM，32 位 I/O口線， 看門狗定時器， 2 個數據指針， 3 個 16 位定時器/計數器， 全雙工串行口。AT89S52 單片機作為主控芯片，在本設計中主要實現一下幾個功能：①接收鍵盤輸入的控制信號 </p><p>　?、隍寗影l(fā)光二極管顯示電機工作狀態(tài) </p><p>

54、;　　③驅動八段數碼管顯示電機速度 </p><p>　?、芡ㄟ^使能端控制電機啟動、正轉或反轉 </p><p>　　⑤產生 PWM 脈沖，對電機進行調速 </p><p>　　⑥接收脈沖測速點路測得的電機速度 </p><p>　　主電路控制模塊的硬件電路包含復位電路，時鐘電路和電源3部分，共同組成單片機的最小系統(tǒng)，滿足單片機正常工作，具體

55、硬件電路如圖所示</p><p><b>　　轉速檢測模塊</b></p><p>　　轉速檢測模塊采用紅外對管作為檢測器件。其原理為：在電機轉動軸上安裝帶有感光孔的碼盤，然后采用紅外對管的傳感器來記錄脈沖的數目，進而通過脈沖的數目求得電機在一段時間內轉的圈數。紅外對管測速元件輸出的信號為脈沖信號， 輸入到單片機的外部中斷口P3.2對脈沖計數，測速模塊具體硬件電路如圖

56、所示。</p><p>　　3）、直流電機驅動模塊</p><p>　　本設計中直流電機驅動部分采用電機驅動芯片L298對電機進行驅動。直流電機驅動模塊硬件實現如圖所示。</p><p>　　其中，與H橋相連接的是IB2110集成芯片。IR2110將輸入邏輯信號轉換成同相低阻輸出驅動信號，可以驅動同一橋臂的兩路輸出，驅動能力強，響應速度快，工作電壓比較高，是目前功率

57、放大驅動電路中使用最多的驅動芯片。其結構也比較簡單，芯片引腳圖如下所示：</p><p><b>　　IR2110引腳圖</b></p><p><b>　　4）、顯示模塊</b></p><p>　　設計中顯示模塊采用 4 個八段數碼管顯示電機轉速， 八段數碼管采用共陰極方式連接，當單片機輸出高電平時，點亮數碼管。一般點

58、亮數碼管內部發(fā)光二極管時需要 5mA 以上電流，但是單片機的 I/O 接口送不出如此大的電流，所以數碼管與單片機連接時需要加驅動電路，可采用上拉電阻的方式或專用驅動芯片（比如 74HC573 鎖存器）對數碼管進行驅動。本設計中采用上拉電阻的方式對數碼管進行驅動，如圖所示。</p><p><b>　　5）、按鍵模塊</b></p><p>　　設計的鍵盤模塊有5個彈性

59、按鍵，采用低電平的方式進行信號輸入，其中加入5個1k的限流電阻保證單片機的I/O口的輸入電路不會太大，如圖所示：</p><p>　　6）、調速系統(tǒng)的軟件</p><p>　　實際的應用程序一般都有一個主程序，若干個子程序構成，主要完成電機的控制和速度調節(jié)。如圖所示：</p><p>　　、直流電動機的機械特性計算</p><p>　　已知電

60、機參數：電機型號：Z2-32; 勵磁方式：他勵； 額定功率：2.2KW;額定電壓：220V;額定轉速：1500r/min;額定電流：12.50A。</p><p><b>　　電樞電路的總電阻：</b></p><p>　　額定轉速時的額定轉矩</p><p>　　圖9-3 固有機械特性圖</p><p>　　(三）、P

61、WM波占空比求解</p><p>　　當電機轉速n1=1000rpm時</p><p><b>　　占空比 </b></p><p>　　當電機轉速n2=500rpm時</p><p><b>　　占空比 </b></p><p><b>　　十、心得

62、體會</b></p><p>　　經過這次課程設計我感受頗多，在正式進行設計之前，我參考了一些網上的資料，通過對這些設計方案來開拓自己的思路，最后終于有了自己的思路。</p><p>　　此次課程設計不僅是對前面所學電力電子技術和電力與拖動控制理論的一種檢驗，更是對所學知識大融合，站在新的高度看待新的問題，而且也是對自己運用所學知識的能力的一種提高。通過這次課程設計使我明白了自

63、己原來知識還比較欠缺，自己要學習的東西還太多。以前老是覺得自己什么東西都會，什么東西都懂，有點眼高手低。通過這次課程設計，我才明白學習是一個長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應該不斷的學習，努力提高自己知識和綜合素質。 </p><p>　　本設計在硬件上采用了基于PWM技術的H型橋式驅動電路，解決了電機馬驅動的效率問題，提高了單片機的使用效率，且更有效的控制電機。</p><p>　

64、　本設計的執(zhí)行總過程如下：通過鍵盤給單片機輸入轉速值，單片機經過PID算法經軟件控制輸出脈沖，進入驅動電路，驅動電動機（根據占空比的不同使電機正傳或反轉來調節(jié)轉速），由光電編碼器測得電動機的轉速傳送給單片機（由定時器與計數器根據輸入脈沖來測速），再由單片機輸送到顯示器，同時由單片機將送來的轉速與給定值進行比較，再交由單片機控制輸出脈沖的占空比。</p><p>　　這次課程設計使我深感要注重理論知識，注重理論聯(lián)系

65、實際。以前一直覺得理論知識離我們很遠，理論只是大談空談，這才發(fā)現理論的重要性，這才發(fā)現理論知識與生活的聯(lián)系的重要性。</p><p>　　最后，我要感謝老師對我這次課程設計的大力支持，使我不僅在知識方面有了更深一步的了解，并且在我設計東西的思路與邏輯方面有更深刻的影響，使我知道了設計思路與邏輯的重要性，讓我獲益匪淺。</p><p><b>　　附錄(一)</b>&l

66、t;/p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]《電機與拖動》 唐介 主編 高等教育出版社 2003年出版</p><p>　　[2]《電機與拖動基礎》 劉起新 主編 中國電力出版社 2005年出版</p><p>　　[3]《電機學》 李海發(fā) 主編 科學出版社 2001年出版</p>

67、<p>　　[4]《電機與拖動》 周紹英 主編 中央廣播電視大學出版社 1995年出版</p><p>　　[5]《電機理論與運行》 湯蘊謬 主編 水利電力出版社 2005年出版</p><p><b>　　附錄（二）</b></p><p>　　課 程 設 計 任 務 書</p><p><b&g

68、t;　?。ㄒ唬┰O計題目</b></p><p>　　直流電機調速控制系統(tǒng)設計</p><p>　?。ǘ┰O計任務和要求</p><p>　　1、熟練直流電機的機械特性和電氣特性；</p><p>　　2、掌握直流電動機拖動負載順利啟動的方法；</p><p>　　3、掌握直流電動機調速和正反轉控制方法； &

69、lt;/p><p>　　4、根據以下直流電動機銘牌數據完成啟動和調速控制系統(tǒng)設計。</p><p>　　電機型號：Z2-32;</p><p><b>　　勵磁方式：他勵；</b></p><p>　　額定功率：2.20KW;</p><p>　　額定電壓：220V;</p><p

70、>　　額定轉速：1500r/min;</p><p>　　額定電流：12.50A;</p><p><b>　　要求：</b></p><p>　　1)畫出固有機械特性圖；</p><p>　　2)分析直流電動機拖動額定負載順利啟動條件和方法；</p><p>　　3)分析PWM調制技術在調

71、壓控制中的原理和應用；</p><p>　　4)計算電機轉速為1000rpm和500rpm時PWM波占空比；</p><p>　　5)設計直流電機驅動電路，可實現電機正反轉控制；</p><p>　　6)設計控制直流電機降壓啟動和調壓調速電路原理圖；</p><p><b>　　7)結論</b></p>&