四自由度機械臂的運動規(guī)劃和搬運系統(tǒng)【開題報告】

1、畢業(yè)設(shè)計開題報告畢業(yè)設(shè)計開題報告電氣工程與電氣工程與自動化自動化四自由度機械臂的運動規(guī)劃和搬運系統(tǒng)四自由度機械臂的運動規(guī)劃和搬運系統(tǒng)一、主要任務(wù)與目標(biāo)：一、主要任務(wù)與目標(biāo)：任務(wù)：任務(wù)：設(shè)計四自由度的機械臂具有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個平移關(guān)節(jié)，末端安裝有一個電磁手爪能夠抓取物體的搬運系統(tǒng)。目的：目的：1、了解四自由度機械臂的機械和電氣特性；2、學(xué)習(xí)機械臂運動學(xué)基礎(chǔ)知識，能進行基本的運動學(xué)分析；3、學(xué)習(xí)和掌握一定的運動路徑規(guī)劃方法（如：梯形運動，

2、S型曲線運動）實現(xiàn)從指定起始地點到目標(biāo)地點的運動規(guī)劃；4、在四自由度機械臂實驗平臺上實現(xiàn)多個物體從起始位置到不同目標(biāo)位置的搬運和擺放。擬解決的主要問題：擬解決的主要問題：1、針對全自動機械手中“臂”機構(gòu)進行研究，爭對四自由度機械臂的機械和電氣特性，建立與之相應(yīng)的機械臂運動型模型；2、在建立的機械臂運動路徑模型基礎(chǔ)上，進行基本的運動學(xué)分析以及總結(jié)出運動路徑的規(guī)劃。3、使用運動路徑的算法計算出機械臂的運動路徑，實現(xiàn)從指定起始地點到目標(biāo)地點的

3、運動規(guī)劃。4、在四自由度機械臂實驗平臺上編程實現(xiàn)多個物體從起始位置到不同目標(biāo)位置的搬運和擺放。二、理論依據(jù)、技術(shù)問題、研究價值二、理論依據(jù)、技術(shù)問題、研究價值理論依據(jù)：理論依據(jù)：19世紀(jì)末以來，為了適應(yīng)不同生產(chǎn)需要、完成不同動作的各種機器相繼出現(xiàn)并廣泛使用，于是，機構(gòu)學(xué)應(yīng)運而生。機構(gòu)學(xué)的任務(wù)是分析機構(gòu)的運動規(guī)律，根據(jù)需要實現(xiàn)的運動設(shè)計新的機構(gòu)和進行機構(gòu)的綜合?，F(xiàn)代儀器和自動化技術(shù)的發(fā)展又促進機構(gòu)發(fā)出動作指令，具體流程如下圖。控制裝置由P