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文檔簡介
1、船舶操縱過程中必然伴隨著船體的橫傾和橫搖。在惡劣海況下采用不恰當(dāng)?shù)牟俅呗?輕則造成船舶的大幅度劇烈橫搖,重則引起傾覆的安全事故。在操縱過程中合理考慮橫搖限制對海上航行安全具有重要意義。
本文基于模型預(yù)測控制方法建立了適用于風(fēng)浪狀態(tài)下的船舶航向控制器,將橫搖限制條件埋入控制器的核心算法中,可以在船舶航向保持過程中盡可能的減小船舶橫搖。該控制器中使用卡爾曼濾波算法去除測量噪聲與波浪高頻干擾,可以有效減少操舵頻率,滿足船舶操舵系統(tǒng)
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