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1、最優(yōu)估計與濾波理論在捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中得到較為廣泛的應(yīng)用,但是卡爾曼濾波器的設(shè)計需要了解準確的系統(tǒng)噪聲和觀測噪聲統(tǒng)計特性,這點往往難以辦到.該論文以最優(yōu)估計和濾波理論為基礎(chǔ),分析了海試數(shù)據(jù),提出了一種對誤差預(yù)測修正的新方法,最后討論了自適應(yīng)卡爾曼濾波的模型.論文包括以下幾個方面的內(nèi)容:1.捷聯(lián)系統(tǒng)姿態(tài)算法是系統(tǒng)的核心,該文首先對捷聯(lián)系統(tǒng)的姿態(tài)算法進行簡要的介紹和分析,為誤差模型的建立打下基礎(chǔ);2.簡單介紹一下卡爾曼濾波器的設(shè)計原理,并
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