基于差動制動的汽車橫向穩(wěn)定性控制研究及仿真分析.pdf

1、汽車在行駛過程中，會因載荷的轉移，輪胎側偏剛度的降低，急轉彎，緊急變道，路面濕滑，外界干擾，駕駛員操作不當等原因而失去橫向穩(wěn)定性，從而引起激轉，側滑，甩尾等危險狀況。本文針對這類問題，設計了一種汽車橫向穩(wěn)定性控制系統，以對汽車臨界穩(wěn)態(tài)工況進行控制，防止汽車進入激轉，側滑，甩尾等不可控的非穩(wěn)態(tài)工況。具體內容如下:
　　(1)本文首先采用了汽車七自由度的動力學模型和線性二自由度汽車參考模型，并確定將橫擺角速度和質心側偏角這兩個能表征汽

2、車行駛穩(wěn)定性的重要參數作為控制系統的控制變量，再通過汽車七自由度模型得出橫擺角速度和質心側偏角的實際值，由線性二自由度汽車參考模型得出橫擺角速度和質心側偏角的期望值。
　　(2)再經實際橫擺角速度和質心側偏角與其各自期望值的偏差經相平面法判斷汽車是否處于失穩(wěn)狀態(tài)或者是否有失穩(wěn)的趨勢，如若失穩(wěn)，再依據汽車的實際橫擺角速度γ和理想橫擺角速度γd的偏差e(e=γ-γa)和汽車前輪轉角δ的大小來識別汽車的轉向，然后采取對相應制動輪施加制動

3、的差動制動方式形成附加橫擺力矩，以抵消致使汽車失穩(wěn)的橫擺力矩，使汽車重回行駛穩(wěn)定狀態(tài)。
　　(3)本文采用了魯棒性好，自適應能力強的模糊控制方法作為汽車橫向穩(wěn)定性控制系統的控制措施，并建立了基于橫擺角速度和質心側偏角的聯合模糊控制器，彌補了僅基于橫擺角速度或基于質心側偏角的控制器的不足之處，讓汽車能更好的保持行駛軌跡和穩(wěn)定性。
　　(4)最后通過Matlab/simulink搭建總的汽車橫向穩(wěn)定性控制系統控制框圖，分別在不同