應用物聯(lián)網(wǎng)技術的AGV調度系統(tǒng)研發(fā).pdf

1、隨著自動導引車(Auomatic Guided Vehicle，AGV)應用的不斷擴大和成本的不斷下降，采用數(shù)十臺甚至上百臺自動導引小車的AGV系統(tǒng)已經(jīng)開始應用。傳統(tǒng)的集中式控制方式已不能承受如此大規(guī)模AGV系統(tǒng)的調度負擔。本文針對汽車制造企業(yè)的實際應用需求，以分布式控制方式為基礎，運用物聯(lián)網(wǎng)及相關技術，開展大規(guī)模AGV系統(tǒng)動態(tài)調度技術研究和系統(tǒng)開發(fā)。
　　本文首先在總結歸納AGV動態(tài)調度技術研究現(xiàn)有成果的基礎上，提出了應用物聯(lián)網(wǎng)

2、技術的大規(guī)模AGV動態(tài)調度系統(tǒng)的總體結構。然后，根據(jù)大規(guī)模AGV分布式調度控制的特點，提出了一種基于單向導引路徑的路徑網(wǎng)絡設計方法。該方法根據(jù)現(xiàn)場工作環(huán)境和生產工藝要求設計AGV行駛的路徑網(wǎng)絡和配置AGV數(shù)量，為后續(xù)AGV調度系統(tǒng)的研發(fā)提供了技術基礎。
　　本文提出了基于電子地圖的自主路徑規(guī)劃及交通管理技術。以路程最短為目標，首先通過Floyd算法為每臺AGV小車找尋一條最優(yōu)的行駛路徑。然后，針對AGV系統(tǒng)通常出現(xiàn)的四種沖突情況，