交通路口基于時空網格的車輛碰撞預警方法.pdf

1、城市交通系統中，交通路口是一個重要節(jié)點。交通路口由于車流量大，交通狀況復雜，成為了交通安全事故的高發(fā)地，嚴重地影響了車輛的通行安全和車輛通過效率的提高。因此，交通路口的安全成為了一個亟待解決的問題。
　　隨著無線通信技術和定位技術的發(fā)展，車-路之間進行安全可靠的通信在今天已成為可能。車路協同已成為解決交通路口安全通行問題的主要技術手段。通過車路協同技術構造的車輛安全預警系統能夠保證交通路口中車輛的安全，同時還能提高交通路口的通行效

2、率。
　　本文基于車路協同技術，提出了交通路口基于道路時空網格的車輛碰撞預警方法。我們將交通路口劃分為多個時空網格，路側終端根據車輛的當前運動狀態(tài)模擬車輛的行駛軌跡，確定車輛在不同時刻占用的網格數。若在未來某一時刻存在不同車輛占用相同的網格，那么碰撞就會發(fā)生。在判斷出車輛的潛在碰撞后，系統還要根據車輛的當前運動狀態(tài)，給出碰撞車輛的安全速度建議。
　　為了更加精確地預測車輛的運行軌跡，本文還提出了基于擴展卡爾曼濾波的車輛位姿估

3、計精確度提高方法。通過不斷地進行預測和更新來提高車輛位姿估計的精度，更加準確的地估計車輛的運行軌跡，進而提高安全預警的準確性。
　　為了對算法進行驗證，我們在有信號和無信號交通路口環(huán)境下對算法進行了仿真實驗。實驗結果表明在GPS數據存在誤差的情況下，提出的算法能夠對大部分碰撞沖突進行預警，但存在遺漏檢測的情況;在GPS數據經過平滑處理，車輛位姿估計較為精確的情況下，算法能夠有效地檢測出交通路口的碰撞，并提出精確的速度建議，具有較高