時滯對汽車操縱穩(wěn)定性影響研究.pdf

1、隨著人們安全意識和對駕車舒適性要求的提高，車輛的操縱穩(wěn)定性日益受到重視。為了改善車輛的操縱穩(wěn)定性能，各種各樣的控制技術(shù)理論被人們提出和研究。但在以往對車輛控制技術(shù)的理論研究當(dāng)中，時滯因素往往被忽略，而根據(jù)時滯動力系統(tǒng)的相關(guān)研究可知，時滯因素的忽略將會改變系統(tǒng)的動力學(xué)特性。因此本文對控制過程中出現(xiàn)的時滯對車輛操縱穩(wěn)定性的影響進(jìn)行了研究。
　　首先，文章對橫擺角速度時滯控制的車輛、質(zhì)心側(cè)偏角時滯控制的的車輛、含電動助力轉(zhuǎn)向時滯控制系統(tǒng)

2、的車輛以及帶有駕駛員時滯控制的非線性動力系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模并得到各個車輛系統(tǒng)含時滯的線性或非線性微分方程，然后根據(jù)需要將所得時滯微分方程化為狀態(tài)空間方程。
　　其次，借助MAPLE軟件，對非線性時滯微分方程在平衡點(diǎn)進(jìn)行線性化處理，采用Lyapunov穩(wěn)定性理論的特征值分析法分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件，得到系統(tǒng)的穩(wěn)定區(qū)域。借助MATLAB軟件，采用龍格庫塔法和時滯微分方程求解器編程對各時滯微分方程進(jìn)行數(shù)值求解，得到各車輛系統(tǒng)的時域響應(yīng)。采用