輪轂驅動電動汽車穩(wěn)定性控制的分析研究.pdf

1、隨著電動汽車中各種技術的逐漸成熟，尤其是電動汽車續(xù)航問題的解決，電動汽車會逐漸地成為人們生活中的代步工具。由于汽車技術的發(fā)展和道路條件的改善，車輛行駛車速大幅度提高，因此進行電動汽車主動安全性相關的操縱穩(wěn)定性的研究日漸重要。本文設計了基于預測最優(yōu)方法的四輪獨立驅動電動汽車穩(wěn)定性控制策略。
　　為了克服實車實驗的局限性，便于對提出的控制策略進行仿真研究，建立了包括非線性統(tǒng)一輪胎模型的八自由度整車模型。由于作為控制器輸入的車輛質心側偏

2、角不能直接測量，本文采用了非線性狀態(tài)觀測器來估計車輛的質心側偏角，為穩(wěn)定性分析研究提供了可靠基礎。
　　根據電動汽車的結構特點，以表征車輛狀態(tài)的橫擺角速度和質心側偏角作為控制參數，提出了基于預測最優(yōu)方法的直接橫擺力矩控制策略，根據車輛狀態(tài)計算出車輛所需的調整力矩，而后考慮到各執(zhí)行器的約束條件，通過優(yōu)化分配驅/制動力矩來實現橫擺力矩的控制。并在 Simulink仿真平臺上，對提出的電動汽車穩(wěn)定性控制策略進行了仿真研究。鑒于電機控制在