船舶航向智能PID控制算法研究.pdf

1、本文研究了面向船舶航向控制智能PID控制算法。論文的主要內(nèi)容為：討論了本文所用的船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的建立方法，通過船舶操縱性試驗(yàn)對(duì)模型進(jìn)行仿真驗(yàn)證；將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法引入PID控制，采用了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)整定PID的三個(gè)參數(shù)，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了多模態(tài)PID控制器并實(shí)現(xiàn)對(duì)船舶航向的控制；研究基于遺傳算法整定PID控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，將GAPID應(yīng)用于船舶航向控制，通過仿真驗(yàn)證了遺傳算法的全局搜索能力，對(duì)比常規(guī)PID控制器，體現(xiàn)出GAPID的優(yōu)越性。研究船

2、舶航向控制主要涉及船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型的建立和基于智能控制理論的船舶航向控制器的設(shè)計(jì)兩個(gè)部分。
　　 本文研究的分離型模型主要包括以下幾個(gè)部分，船體所受水動(dòng)力及力矩模型，螺旋槳的推力及扭矩模型，舵的升力及阻力模型，干擾力及力矩模型，船槳舵的相互干涉。作者按照相應(yīng)的方法建立了船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，通過仿真實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與實(shí)船試驗(yàn)數(shù)據(jù)的比較驗(yàn)證模型的可用性。
　　 模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等智能算法的融合并與PID控制相結(jié)合，正在成為