畢業(yè)設(shè)計(jì)-基于stm32智能小車設(shè)計(jì)

1、基于stm32的智能小車設(shè)計(jì)1摘要摘要本次試驗(yàn)主要分析了基于STM32F103微處理器的智能小車控制系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程。此智能系統(tǒng)的組成主要包括STM32F103控制器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、紅外探測(cè)電路、超聲波避障電路。本次試驗(yàn)采用STM32F103微處理器為核心芯片，利用PWM技術(shù)對(duì)速度以及舵機(jī)轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，循跡模塊進(jìn)行黑白檢測(cè)，避障模塊進(jìn)行障礙物檢測(cè)并避障功能，其他外圍擴(kuò)展電路實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)整體功能。小車在運(yùn)動(dòng)時(shí)，避障程序優(yōu)先于循跡程序，用超聲

2、波避障電路進(jìn)行測(cè)距并避障，在超聲波模塊下我們使用舵機(jī)來(lái)控制超聲波的發(fā)射方向，用紅外探測(cè)電路實(shí)現(xiàn)小車循跡功能。在硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上提出了實(shí)現(xiàn)電機(jī)控制功能、智能小車簡(jiǎn)單循跡和避障功能的軟件設(shè)計(jì)方案，并在STM32集成開(kāi)發(fā)環(huán)境Keil下編寫(xiě)了相應(yīng)的控制程序，并使用mcuisp軟件進(jìn)行程序下載。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：stm32紅外探測(cè)超聲波避障PWM電機(jī)控制基于stm32的智能小車設(shè)計(jì)3目錄目錄1.緒論.........................

3、.................................41.1研究概況..................................................41.2研究思路..................................................42.軟硬件設(shè)計(jì)....................................................52.1中央處理模塊.

4、.............................................52.1.1stm32f103內(nèi)部結(jié)構(gòu)....................................62.1.2stm32最小系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)................................72.1.3stm32軟件設(shè)計(jì)的基本思路..............................92.1.4stm32中斷介紹....

5、....................................92.1.5stm32定時(shí)計(jì)數(shù)器介紹................................112.1.6主程序設(shè)計(jì)流程圖.....................................122.2電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊.............................................132.2.1驅(qū)動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)及其原理.........

6、........................132.2.2驅(qū)動(dòng)模塊電路設(shè)計(jì).....................................132.2.3驅(qū)動(dòng)軟件程序設(shè)計(jì).....................................142.3避障模塊設(shè)計(jì).............................................182.3.1避障模塊器件結(jié)構(gòu)及其原理.................

7、............192.3.2HCSR04模塊硬件電路設(shè)計(jì).............................212.3.3HCSR04模塊程序設(shè)計(jì).................................212.4循跡模塊設(shè)計(jì).............................................282.4.1循跡模塊結(jié)構(gòu)及其原理.................................

8、282.4.2循跡模塊電路設(shè)計(jì).....................................302.4.3紅外循跡模塊程序設(shè)計(jì).................................303.軟件調(diào)試.....................................................333.1程序仿真................................................