汽車防抱死制動(dòng)系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制.pdf

1、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)是一種新型的汽車主動(dòng)安全裝置，已在世界各地得到廣泛應(yīng)用，其主要功能是在汽車緊急制動(dòng)時(shí)防止車輪發(fā)生抱死現(xiàn)象，從而可以有效提高汽車的制動(dòng)穩(wěn)定性，并在制動(dòng)過程中保持良好的方向性和可操控性。ABS是一種強(qiáng)非線性時(shí)變系統(tǒng)，為了滿足受控系統(tǒng)的穩(wěn)定性和抗干擾能力，必須采用魯棒性強(qiáng)的控制方法進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)。本文從提高系統(tǒng)魯棒性的角度出發(fā)，依托滑模變結(jié)構(gòu)控制方法圍繞ABS的控制展開研究，主要工作如下：
　　 在深入分析了

2、制動(dòng)防抱死系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)和工作原理的基礎(chǔ)上，根據(jù)車輛本身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和物理學(xué)原理，在做了一系列有利于簡化問題分析與研究的假設(shè)之后，對(duì)車輛制動(dòng)過程進(jìn)行分析進(jìn)而建立了四分之一車輛的動(dòng)力學(xué)模型和車輪的附著力模型。
　　 設(shè)計(jì)了基于滑移率的改進(jìn)的滑模變結(jié)構(gòu)控制器。以滑移率的跟蹤作為控制目標(biāo)，對(duì)設(shè)計(jì)的控制器在不同附著系數(shù)路面下的制動(dòng)過程進(jìn)行了仿真，并與普通滑?？刂破飨碌闹苿?dòng)效果進(jìn)行了對(duì)比。仿真結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的控制器在快速跟蹤路面最佳滑移率變化