煤礦井下探測機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

1、 分類號： 密 級： U D C： 學(xué) 號： 碩士學(xué)位論文 2016 年 3 月 28 日 煤礦 煤礦井下 井下探測機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 探測機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) Design and implement of remote control of coal mine detection robot 學(xué) 位 類 別：__ 工程碩士__ ___ 作 者 姓 名： 索圣超 學(xué)

2、科、專 業(yè)： 控制工程 指 導(dǎo) 教 師： 許倫輝 教授 研 究 方 向： 智能交通 江西理工大學(xué)碩士學(xué)位論文 摘要 I 摘 要 伴隨著人們對煤礦需求的日益增大， 煤礦開采工作越來越繁重， 而保證開采的安全生產(chǎn)顯得尤為重要。 煤礦井下探測機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的應(yīng)用可以預(yù)防發(fā)生安全事故， 尤其在發(fā)生煤礦事故的時(shí)候能在救援行動能發(fā)揮巨大作用。 本課題

3、針對目前國內(nèi)在煤礦井下探測機(jī)器人研究方面的不足， 根據(jù)煤礦事故情況下的現(xiàn)場需求而設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)專門的探測機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控。 本課題根據(jù)當(dāng)前國內(nèi)外礦井探測機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀、 存在的實(shí)際問題和應(yīng)用需求，并結(jié)合實(shí)時(shí)性、可靠性、穩(wěn)定性以及經(jīng)濟(jì)性要求，將機(jī)器人遠(yuǎn)程控制技術(shù)和視頻、 傳感器監(jiān)控技術(shù)相結(jié)合， 對煤礦井下探測機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)進(jìn)行總體設(shè)計(jì)。 分析了煤礦井下探測機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控的技術(shù)， 包括基本模型、 模式分析和影響因素三個(gè)方面； 重點(diǎn)

4、研究了煤礦井下遠(yuǎn)程通信， 結(jié)合井下有線通信和無線通信的優(yōu)缺點(diǎn)選擇最佳的通信方案。 根據(jù)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的需求和功能要求， 給出了系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案，并分別實(shí)現(xiàn)了硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)。硬件系統(tǒng)包括有：CPU模塊、串口通信模塊、無線通信模塊、傳感器模塊、攝像機(jī)模塊、電源模塊和其他模塊；軟件系統(tǒng)包括有：機(jī)器人軟件、上位機(jī)軟件和人機(jī)交互界面。 最后結(jié)合所實(shí)現(xiàn)硬件和軟件進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)試，主要分為仿真調(diào)試、硬件調(diào)試、軟件調(diào)試和聯(lián)機(jī)調(diào)試四部分； 系統(tǒng)調(diào)試驗(yàn)證所有