工業(yè)DELTA并聯(lián)機器人極限負載工況性能研究.pdf

1、工業(yè)機器人運動控制精度性能是衡量工業(yè)機器人性能優(yōu)良的關鍵指標之一。運動控制精度越高，工業(yè)機器人的性能就越好，出現(xiàn)的誤差就越小，能夠極大提高生產(chǎn)效率和能量利用率以及節(jié)約成本。然而，當工業(yè)機器人工作在重負載工況時，運動控制將會受到較大的影響，特別是工作在極限負載工況下時，運動控制精度將變得極差。為了提高工業(yè)機器人的在極限負載工況下的運動控制精度，本文以DELTA并聯(lián)機器人為研究對象，研究了極限負載工況對機器人性能的影響。主要工作如下：

2、>　　首先，本文建立了測試極限負載工況對DELTA并聯(lián)機器人末端位移和三個驅(qū)動關節(jié)轉(zhuǎn)角影響的測試原理。采用直線插補算法，梯形速度控制策略對測試路徑進行規(guī)劃。根據(jù)建立的測試原理，路徑規(guī)劃搭建測試平臺。
　　其次，本文建立DELTA機器人運動學正解模型和基于上述搭建的測試平臺，進行極限負載對DELTA并聯(lián)機器人末端跟隨位移影響的測試，發(fā)現(xiàn)極限負載對DELTA并聯(lián)機器人末端位移跟隨誤差的影響規(guī)律。針對該規(guī)律進行深入分析，總結(jié)出極限負載工

3、況對DELTA并聯(lián)機器人末端位移影響的規(guī)律。并通過測試，驗證了該規(guī)律的正確性。同時本文建立DELTA機器人運動學逆解模型和基于上述搭建的測試平臺，進行了極限負載對DELTA并聯(lián)機器人驅(qū)動關節(jié)轉(zhuǎn)角影響測試，得出極限負載工況對DELTA并聯(lián)機器人三個驅(qū)動關節(jié)產(chǎn)生巨大影響結(jié)論。
　　然后，為了全面分析上述極限負載工況對DELTA并聯(lián)機器人性能的影響，本文提出了綜合評價模型和對應的綜合評價因子，同時這也是本文的主要創(chuàng)新點。綜合評價模型將極

4、限負載工況對DELTA并聯(lián)機器人性能的影響進行數(shù)學建模，方便后面章節(jié)的研究；綜合評價因子將極限負載對DELTA并聯(lián)機器人性能的影響數(shù)量化，直觀形象的表示出極限負載工況對DELTA并聯(lián)機器人性能的影響程度。
　　最后，根據(jù)上述建立的綜合評價模型，本文用MATLAB分別對條件數(shù)，擾動系數(shù)，動力學負載評價指標，綜合評價因子，驅(qū)動功率和末端位移跟蹤誤差進行編程測試。對條件數(shù)，擾動系數(shù)，動力學負載評價指標，綜合評價因子的測試結(jié)果表明，本文建