基于液壓螺旋擺動(dòng)缸的水下機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著人類對(duì)于海洋資源開(kāi)發(fā)、海洋科學(xué)研究的進(jìn)一步發(fā)展，對(duì)于能夠代替人類在水下惡劣環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)的水下機(jī)械手，現(xiàn)在已經(jīng)得到了世界各國(guó)廣泛的重視。腕部扭矩輸出大小、各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度、最大抓取重量、工作水深等是決定水下機(jī)械手工作能力的主要技術(shù)指標(biāo)。在水下機(jī)械手驅(qū)動(dòng)部件方面，我國(guó)還沒(méi)有能夠連續(xù)旋轉(zhuǎn)且大扭矩輸出的規(guī)模應(yīng)用實(shí)例，這在很大程度上制約了我國(guó)水下機(jī)械手的發(fā)展。本文通過(guò)引入螺旋擺動(dòng)缸技術(shù)，通過(guò)針對(duì)水下工作條件的設(shè)計(jì)，使得螺旋擺動(dòng)缸可以滿足水下機(jī)

2、械手在作業(yè)中對(duì)于驅(qū)動(dòng)部件大角度旋轉(zhuǎn)和大扭矩輸出的要求。本文基于液壓螺旋擺動(dòng)缸技術(shù)，根據(jù)實(shí)際的工況要求設(shè)計(jì)了水下機(jī)械手的本體結(jié)構(gòu)。
　　本文一共分為5章，每一章節(jié)的主要內(nèi)容概括如下：
　　第1章，簡(jiǎn)述國(guó)內(nèi)外水下機(jī)械手的發(fā)展與現(xiàn)狀，說(shuō)明在實(shí)際工作中對(duì)于水下機(jī)械手的技術(shù)要求在不斷增加。通過(guò)對(duì)國(guó)內(nèi)外機(jī)械手情況的對(duì)比分析，指出了國(guó)內(nèi)外在機(jī)械手驅(qū)動(dòng)領(lǐng)域的差距，并提出了本文的解決方案。最后闡述了論文的來(lái)源、研究目的及意義。
　　第2

3、章，設(shè)計(jì)了水下機(jī)械手的本體結(jié)構(gòu)方案，確定了各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方案，完成了機(jī)械手本體材料的選擇。對(duì)大臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)建立力學(xué)分析方程，運(yùn)用matlab軟件的數(shù)據(jù)對(duì)比確定了合理參數(shù)。完成了液壓缸的設(shè)計(jì)以及校核。完成了機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。對(duì)機(jī)械手的大臂關(guān)節(jié)以及大臂本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了有限元分析，校核其材料強(qiáng)度。
　　第3章，分析了螺旋擺動(dòng)缸的結(jié)構(gòu)原理，比較不同螺旋擺動(dòng)結(jié)構(gòu)之間的特點(diǎn)，確定了雙螺旋擺動(dòng)缸的技術(shù)方案。根據(jù)扭矩輸出要求，設(shè)計(jì)了傳動(dòng)螺紋的具體

4、技術(shù)參數(shù)并對(duì)螺紋進(jìn)行了校核。根據(jù)輸出角度的要求，確定了兩級(jí)螺紋傳動(dòng)的分配。確定了螺旋擺動(dòng)缸的密封結(jié)構(gòu)。
　　第4章，設(shè)計(jì)了螺旋擺動(dòng)缸的活塞桿，輸出軸結(jié)構(gòu)，完成了在solidworks軟件中的三維建模。按照耐壓性要求，設(shè)計(jì)了缸體的結(jié)構(gòu)，并完成三維建模。運(yùn)用 simulation模塊對(duì)三個(gè)主要零件進(jìn)行了有限元分析，對(duì)于材料的強(qiáng)度、應(yīng)力、應(yīng)變等方面進(jìn)行了校核。完成了螺旋擺動(dòng)缸的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
　　第5章，歸納總結(jié)了文章的主要工作內(nèi)