基于plc的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、1基于 PLC 的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)摘 要隨著工業(yè)自動化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn)，可以更好的節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要是曲軸在兩條生產(chǎn)線之間搬運(yùn)任務(wù)的搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。采用了電氣一體化的設(shè)計(jì)方案，使用帶自鎖功能的氣缸實(shí)現(xiàn)了機(jī)

2、械手對工件的抓放和保證了在斷氣狀態(tài)下機(jī)械手狀態(tài)的保持，通過伺服電機(jī)來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在水平、豎直方向快速精確的移動。采用 SIEMENS 公司的 SIMATIC S7-200 系列 PLC 作為核心控制器，外擴(kuò)定位模塊 EM253 模塊對伺服電機(jī)進(jìn)行精確的定位控制，從硬件和軟件兩個方面進(jìn)行設(shè)計(jì)，完成了 PLC 在搬運(yùn)機(jī)械手中硬件連接，I/O點(diǎn)分配和應(yīng)用程序的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的上電初始化、零點(diǎn)復(fù)位、故障報警、手動運(yùn)行、半自動運(yùn)行和在無人看守時

3、的自動運(yùn)行。最終達(dá)到設(shè)計(jì)要求，完成搬運(yùn)目的。關(guān)鍵詞 搬運(yùn)機(jī)械手 定位模塊 EM2253 控制系統(tǒng) 可編程 PLC SIMATIC S7-200系列 PLC 核心控制器。13.6 控制系統(tǒng)電路設(shè)計(jì).....................................................................................174 系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).....................

4、....................................................................194.1 系統(tǒng)工作方式.............................................................................................194.2 程序設(shè)計(jì).....................................

5、................................................................194.2.1 主程序設(shè)計(jì).....................................................................................194.2.2 初始化子程序設(shè)計(jì)..........................................

6、...............................204.2.3 復(fù)位子程序設(shè)計(jì).............................................................................204.2.4 報警子程序設(shè)計(jì).............................................................................214.2

7、.5 手動運(yùn)行子程序設(shè)計(jì).....................................................................214.2.6 半自動運(yùn)行子程序.........................................................................224.2.7 自動子程序設(shè)計(jì)...................................

8、..........................................235 結(jié)束語.....................................................................................................................25致 謝................................................

9、..................................................................................26參考文獻(xiàn)..............................................................................................................................27附錄 1

10、 系統(tǒng)配件清單.........................................................................................................28附錄 2 程序清單.................................................................................................