GPS-SINS組合導航數(shù)據(jù)融合算法研究.pdf

1、采用組合導航數(shù)據(jù)融合卡爾曼濾波算法，將捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)、全球定位系統(tǒng)等導航系統(tǒng)的輸出進行數(shù)據(jù)融合，提高導航系統(tǒng)的精確度和可靠性。本文針對組合導航系統(tǒng)中有色噪聲的問題，推導出一種改進的數(shù)據(jù)融合卡爾曼濾波算法。將有色噪聲的白化處理引入到卡爾曼濾波器，給出了基于有色噪聲白化的卡爾曼濾波器算法的具體步驟，并進行動態(tài)車載試驗驗證此算法的正確性和合理性。
　　本研究主要內容包括：⑴介紹了捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)和衛(wèi)星導航系統(tǒng)的工作原理。梳理了常用導航

2、坐標系以及坐標系之間的轉換關系；梳理了慣性導航系統(tǒng)的工作原理以及比力方程；闡述了慣性導航系統(tǒng)的解算流程。分析了衛(wèi)星導航系統(tǒng)誤差產(chǎn)生的原因。⑵介紹了數(shù)據(jù)融合的優(yōu)勢及常用方法。梳理了卡爾曼濾波器的基本方程，建立了捷聯(lián)慣導系統(tǒng)和衛(wèi)星導航系統(tǒng)的誤差模型，根據(jù)誤差模型將卡爾曼濾波算法在組合導航系統(tǒng)中應用。⑶改進了卡爾曼濾波算法，將有色噪聲的白化處理引入到卡爾曼濾波器，設計了基于有色噪聲的卡爾曼濾波算法，來解決傳統(tǒng)卡爾曼濾波器將有色噪聲近似看做白噪