上下肢協(xié)同康復(fù)機(jī)器人的研究.pdf

1、上下肢協(xié)同康復(fù)機(jī)器人是一種新的康復(fù)方案。其主要理念是將上肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)與下肢康復(fù)運(yùn)動(dòng)結(jié)合起來(lái)，模擬人體的正常行走姿態(tài)，并且通過這樣的仿行走練習(xí)達(dá)到加快肢體運(yùn)動(dòng)能力康復(fù)進(jìn)程，增強(qiáng)康復(fù)訓(xùn)練效果的目的，在對(duì)肢體運(yùn)動(dòng)障礙康復(fù)的研究道路上發(fā)掘一個(gè)新的方向，同時(shí)也為患者們提供一種新的康復(fù)訓(xùn)練的方式。
　　在康復(fù)工程領(lǐng)域，對(duì)上肢康復(fù)機(jī)器人和下肢康復(fù)機(jī)器人的研究都比較成熟，然而將上下肢的康復(fù)運(yùn)動(dòng)結(jié)合起來(lái)卻是比較新穎的方法。本文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外上下肢康復(fù)機(jī)

2、器人的研究現(xiàn)狀展開了較為深入的學(xué)習(xí)和分析，分別研究了上肢康復(fù)器械的研究現(xiàn)狀和下肢康復(fù)器械的研究現(xiàn)狀，總結(jié)其優(yōu)缺點(diǎn)。接著對(duì)導(dǎo)致人體產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)障礙的原因以及其治療方法進(jìn)行歸納分類，總結(jié)上肢康復(fù)與下肢康復(fù)的共同點(diǎn)，分析對(duì)比正常行走與原地行走時(shí)各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度的差別，找出可行的運(yùn)動(dòng)方式。
　　其次，為了設(shè)計(jì)出安全可靠且便于病人使用和醫(yī)生操作的康復(fù)機(jī)器人，本人深入學(xué)習(xí)了人體上肢和下肢的生理結(jié)構(gòu)，分析上下肢的運(yùn)動(dòng)自由度和運(yùn)動(dòng)范圍，簡(jiǎn)化各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)

3、動(dòng)自由度。貫徹康復(fù)機(jī)器人的理念，充分考慮病人的生理特性與需求，最終使設(shè)計(jì)達(dá)到產(chǎn)生仿人體步態(tài)行走的運(yùn)動(dòng)效果并且便于病人的使用。
　　在研究過程中，通過對(duì)相關(guān)知識(shí)的補(bǔ)充，達(dá)到對(duì)研究目標(biāo)的深入理解；通過模型分析與簡(jiǎn)化，確定實(shí)用可行的運(yùn)動(dòng)方法；通過運(yùn)用3D建模技術(shù)，設(shè)計(jì)并制造出機(jī)器人的實(shí)體結(jié)構(gòu)；通過UG軟件中的運(yùn)動(dòng)模擬功能，提前發(fā)現(xiàn)機(jī)械結(jié)構(gòu)間的運(yùn)動(dòng)干涉，優(yōu)化設(shè)計(jì)；根據(jù)安全系統(tǒng)理論，設(shè)計(jì)并確定安全系統(tǒng)。
　　該康復(fù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了為患者提