基于μC-OS-Ⅱ的小型無人機飛行控制系統(tǒng)軟件設(shè)計.pdf

1、本文基于μC/OS-Ⅱ?qū)崟r操作系統(tǒng)，結(jié)合樣例無人機飛行控制的特點，設(shè)計開發(fā)了基于ARM體系結(jié)構(gòu)的飛行控制與管理軟件，為綜合驗證總線式飛行控制技術(shù)提供軟件演示驗證平臺。論文的主要研究工作包括：
　　 根據(jù)飛行控制系統(tǒng)軟件功能需求，提出了軟件總體設(shè)計方案。在綜合考慮軟件功能和性能的基礎(chǔ)上，采取模塊化設(shè)計思想，將飛行控制軟件劃分為8個模塊，從總體上保證整個軟件框架清晰，具有良好的可理解、可擴充和可維護性。根據(jù)總體方案設(shè)計結(jié)果，結(jié)合飛行

2、控制系統(tǒng)硬件配置，設(shè)計開發(fā)了基于μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)板級和應(yīng)用層驅(qū)動程序，解決了目標硬件初始化、A/D采樣、串口通訊和CAN總線通訊等問題。此外采用μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)管理的IRQ類型中斷，設(shè)計了簡潔高效的中斷服務(wù)程序，提高了軟件的實時性和可靠性。在完成硬件底層驅(qū)動的基礎(chǔ)上，針對μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)多任務(wù)機制，設(shè)計開發(fā)了控制律等9個子任務(wù)，解決了ARM處理器上的定點運算、函數(shù)的可重入性、任務(wù)行為同步和任務(wù)資源同步等關(guān)鍵技術(shù)問題，實