無人機輸電線路巡線技術及其應用研究.pdf

1、利用無人機作為平臺搭載巡檢設備進行電力巡線是一門新興的技術。這項技術集安全、高效、全面于一身,近年來已經(jīng)成為巡線領域研究的熱點。本文研究了無人機在輸電線路巡視和檢測過程中的關鍵技術,主要工作概括如下:
　　 介紹了國內(nèi)外無人機巡線技術的研究現(xiàn)狀,并且對實現(xiàn)巡線必須解決的關鍵技術做了詳細地說明。將巡線用無人機進行分類比較,得出不同種類無人機巡線的優(yōu)缺點。以四旋翼無人機為例,介紹了無人機巡線系統(tǒng)的組成,并對每個組成模塊的功能做了細致

2、的介紹。
　　 利用電機和旋翼的數(shù)學模型,建立了四旋翼無人機的姿態(tài)控制模型,并對無人機姿態(tài)的高度和角度控制進行了仿真。仿真系統(tǒng)采用了模擬PID控制器。仿真模擬對系統(tǒng)模型可控性的判斷提供了有效途徑,并且得出了PID控制參數(shù)。
　　 完成了無人機接近高壓帶電體試驗,根據(jù)試驗測得了無人機接近高壓帶電體的安全工作距離,為無人機巡線避障方法的研究提供了參考。為了避免巡線過程中,無人機和線路、桿塔或是其他障礙物發(fā)生碰撞,本文引入了一