自適應巡航控制系統(tǒng)的多目標車輛識別與跟蹤.pdf

1、自適應巡航系統(tǒng)（ACC）在有效地減輕駕駛人員疲勞強度的同時一定程度上減少了交通事故的發(fā)生率。但傳統(tǒng)ACC系統(tǒng)一般存在有效關注區(qū)域局限、彎道跟蹤誤識別率較高、對車輛并道不具有識別能力等問題，針對這些問題所涉及的關鍵技術進行了研究。
　　本研究主要內容包括：①利用卡爾曼算法和目標特征判斷方法剔除雷達數(shù)據(jù)中虛假目標，并對靜止目標進行有效識別。在此基礎上增加目標候選判斷階段，制定目標有效性存在的控制規(guī)則，從而保證目標跟蹤的穩(wěn)定性并減少目標

2、更換的延遲時間。②針對前車出入彎道和換道工況的識別問題，分析自車與前車車速不同時兩車方位角、相對橫向速度以及前車速度之間的函數(shù)關系，并提出新的出入彎工況識別的判斷標準。基于自車行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)，提出擬合道路曲率公式的方法求取道路曲率變化率，從而實現(xiàn)彎道工況中目標車輛橫向補償距離的計算。③利用模糊邏輯控制算法和滑動窗口法識別鄰車道內車輛并道行為?？紤]并道時鄰車、自車以及自車道內前車三者之間的關系，將鄰車并道行為進行分類，并制定不同并道行為下自