無人機(jī)電力巡線智能避障方法研究.pdf

1、隨著航空科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)在軍事與民用領(lǐng)域得到了越來越廣泛的應(yīng)用。在工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域，由于飛行環(huán)境復(fù)雜，約束條件多，建立準(zhǔn)確的環(huán)境模型、采取高效的規(guī)劃算法成為無人機(jī)航跡規(guī)劃的關(guān)鍵問題。本文針對電力線路的特點(diǎn)，圍繞無人機(jī)電力巡線過程中的避障問題開展了以下幾個(gè)方面的研究。
　　1）開展了避障控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，包括系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)及各個(gè)組成部分的關(guān)系，并對避障控制系統(tǒng)所采用傳感器進(jìn)行了選型。
　　2）其次，根據(jù)無人機(jī)飛行區(qū)域的障礙物分

2、布情況，提出了飛行區(qū)域的柱狀避障空間建模方法。然后，根據(jù)輸電線路產(chǎn)生電磁場的特點(diǎn)，建立了輸電線路周圍電場分布模型，并編寫仿真軟件，為無人機(jī)實(shí)時(shí)避障奠定基礎(chǔ)。
　　3）接著，在柱狀避障空間方法的基礎(chǔ)上，提出了基于柱狀避障空間和改進(jìn)A*算法的無人機(jī)避障方法，及基于柱狀避障空間和支持向量機(jī)的無人機(jī)避障方法。前者將障礙物對無人機(jī)的影響引入到估價(jià)函數(shù)中，重新設(shè)計(jì)啟發(fā)函數(shù)，并應(yīng)用于無人機(jī)的避障中，對規(guī)劃的路徑進(jìn)行平滑處理；后者將柱狀避障空間與