無(wú)人機(jī)發(fā)射段控制律設(shè)計(jì).pdf

1、火箭助推發(fā)射是無(wú)人機(jī)常見(jiàn)的一種起飛方式。由于在發(fā)射段無(wú)人機(jī)受力情況復(fù)雜，干擾因素多，尤其是飛行速度小、高度低、安全窗口窄，導(dǎo)致控制難度增加。本文是以某火箭助推發(fā)射型無(wú)人機(jī)為對(duì)象，開(kāi)展了該無(wú)人機(jī)的性能分析與發(fā)射段的控制律設(shè)計(jì)研究；完成了從無(wú)人機(jī)對(duì)象特性分析、系統(tǒng)建模到飛行控制器設(shè)計(jì)、飛行控制律仿真驗(yàn)證的一整套飛行控制律研發(fā)方案設(shè)計(jì)；在數(shù)字仿真環(huán)境下對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證。
　　 論文首先對(duì)無(wú)人機(jī)在空中段和發(fā)射段進(jìn)行了受力分析，并

2、據(jù)此利用Matlab分別建立了無(wú)人機(jī)發(fā)射段和空中段六自由度非線性數(shù)學(xué)模型，為無(wú)人機(jī)控制律的設(shè)計(jì)、仿真驗(yàn)證提供平臺(tái)。
　　 其次，對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行了系統(tǒng)的性能分析，包括基本性能分析、模態(tài)分析、可控可觀性分析等，分析結(jié)論為飛行控制器結(jié)構(gòu)和控制策略設(shè)計(jì)提供依據(jù)。
　　 之后，在性能分析的基礎(chǔ)上，針對(duì)無(wú)人機(jī)在火箭脫落后的空中段，制定了無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)與控制策略，用根軌跡法設(shè)計(jì)了控制器參數(shù)，對(duì)所設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行了非線性數(shù)字仿真