非線性級聯(lián)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析及控制設(shè)計.pdf

1、本文進(jìn)一步研究非線性級聯(lián)系統(tǒng)的穩(wěn)定性及控制設(shè)計問題。主要內(nèi)容和研究結(jié)果如下： 首先，研究了一類非線性不確定級聯(lián)系統(tǒng)的魯棒鎮(zhèn)定問題。拓展了Su和Fu提出的方法去處理一類多維不確定非線性級聯(lián)系統(tǒng)的魯棒鎮(zhèn)定問題。根據(jù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性，將非線性級聯(lián)系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為基子系統(tǒng)和擴(kuò)張子系統(tǒng)，在基子系統(tǒng)全局漸近鎮(zhèn)定的假設(shè)下，根據(jù)局部線性化模型的二次可鎮(zhèn)定性，構(gòu)造出含有積分項(xiàng)的非二次李雅普諾夫函數(shù)，進(jìn)而設(shè)計出魯棒鎮(zhèn)定控制器。并且在該控制律作用下的閉環(huán)系統(tǒng)

2、，是魯棒全局漸近穩(wěn)定和局部二次穩(wěn)定的。 其次，利用反演法，對高維非線性級聯(lián)系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性分析與控制設(shè)計。利用了關(guān)于嚴(yán)參數(shù)級聯(lián)系統(tǒng)的研究結(jié)果，將反演法推廣到更一般形式的純參數(shù)級聯(lián)系統(tǒng)。設(shè)計的主要技術(shù)思想是：對每個子系統(tǒng)，引入中間虛擬控制變量，通過建立和推導(dǎo)各階段的Lyapunov函數(shù)，設(shè)計出每個階段的虛擬控制αi和調(diào)整函數(shù)τi，逐步實(shí)現(xiàn)各個階段的鎮(zhèn)定，利用遞歸設(shè)計方法，逐步修正算法，在設(shè)計的最終階段，得到參數(shù)估計的實(shí)際更新法則和