GPS導(dǎo)航中系統(tǒng)誤差的卡爾曼濾波方法研究.pdf

1、GPS被廣泛應(yīng)用于導(dǎo)航、測(cè)量、氣象等不同領(lǐng)域。動(dòng)態(tài)用戶應(yīng)用是當(dāng)下時(shí)代GPS的熱門應(yīng)用形式（尤其在軍事方面），隨著航空航天事業(yè)高速發(fā)展，GPS應(yīng)用范圍也越來(lái)越廣。無(wú)論對(duì)于國(guó)防事業(yè)還是民用技術(shù)，研究GPS動(dòng)態(tài)導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理問(wèn)題都具有重要的意義。
　　 在現(xiàn)實(shí)情況下，實(shí)際的觀測(cè)向量和動(dòng)力學(xué)模型往往偏離了人們的假設(shè)，這樣的偏差稱之為模型系統(tǒng)誤差，它給動(dòng)態(tài)導(dǎo)航的結(jié)果帶來(lái)偏差甚至使得濾波結(jié)果發(fā)散。對(duì)于這類偏差的濾波，都屬于自適應(yīng)濾波的范疇。而

2、自適應(yīng)濾波又可分為函數(shù)模型的自適應(yīng)濾波和隨機(jī)模型的自適應(yīng)濾波，本文研究的的重點(diǎn)是兩種分別從函數(shù)模型和隨機(jī)模型方面對(duì)系統(tǒng)誤差進(jìn)行校正的濾波方法，內(nèi)容主要包括:
　　 (1)研究函數(shù)模型系統(tǒng)誤差的特性及其對(duì)濾波解的影響，并編程實(shí)現(xiàn)觀測(cè)系統(tǒng)差及其協(xié)方差陣、模型系統(tǒng)差及其協(xié)方差陣的擬合方法。
　　 (2)研究Sage_husa自適應(yīng)濾波方法，并編程實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)噪聲和觀測(cè)噪聲統(tǒng)計(jì)特性的估計(jì)和修正過(guò)程。
　　 (3)出于工程實(shí)

3、際考慮，簡(jiǎn)化了Sage_husa自適應(yīng)濾波和模型系統(tǒng)差直接擬合濾波。簡(jiǎn)化的方法是將這兩種濾波中開(kāi)窗擬合的變量和公式分別帶入經(jīng)典卡爾曼濾波，修改對(duì)應(yīng)變量和濾波流程。
　　 (4)針對(duì)以上兩種濾波方法的特點(diǎn)，研究一種適合于確定擬合窗口長(zhǎng)度的方法，將該方法引入到兩種校正系統(tǒng)誤差的濾波中。用改進(jìn)后濾波效果與原有濾波效果做比較，通過(guò)分析證明了引入擬合窗口長(zhǎng)度方法后的濾波能夠提高精度。
　　 本文針對(duì)系統(tǒng)誤差對(duì)GPS導(dǎo)航定位結(jié)果的影