基于模糊控制的折疊翼無(wú)人飛行器初步研究.pdf

1、小型無(wú)人直升機(jī)具備垂直起降、懸停、巡航以及快速轉(zhuǎn)變航向等特點(diǎn)，本文在此基礎(chǔ)上提出了一種新型的折疊翼無(wú)人飛行器（Deformable-Unmanned Aerial Vehicle），該飛行器既有旋翼系統(tǒng)，又可以安裝火箭發(fā)動(dòng)機(jī)；平時(shí)可以跟直升機(jī)一樣懸停、前飛，也可以收起旋翼，開(kāi)啟火箭發(fā)動(dòng)機(jī)，切換到快速飛行模式；本文主要內(nèi)容是針對(duì)提出的D-UAV進(jìn)行基礎(chǔ)研究，旨在完成第一個(gè)功能，即完成類(lèi)似直升機(jī)懸停、前飛等功能，不包含切換飛行模式功能的實(shí)現(xiàn)

2、。
　　利用流體計(jì)算軟件PropCalc獲得了D-UAV旋翼拉力與旋翼直徑、主軸轉(zhuǎn)速以及槳葉角之間的數(shù)學(xué)關(guān)系，并以此為依據(jù)指導(dǎo)后續(xù)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和元器件選型；在設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，參考已有的無(wú)人機(jī)飛行方程，建立D-UAV的飛行力學(xué)方程；根據(jù)D-UAV的飛行功能設(shè)計(jì)了相關(guān)的飛行控制器硬件系統(tǒng)；設(shè)計(jì)了D-UAV懸停狀態(tài)下的模糊控制器，并用Matlab仿真了D-UAV點(diǎn)到點(diǎn)飛行的PID控制和懸停狀態(tài)下的模糊控制；后期進(jìn)行了地面信號(hào)調(diào)試試驗(yàn)，包