二自由度飛行姿態(tài)模擬器控制系統(tǒng)設計.pdf

1、二自由度飛行姿態(tài)模擬器系統(tǒng)在控制領(lǐng)域中屬于復雜的控制系統(tǒng)，除去系統(tǒng)本身機械特性，實際系統(tǒng)運行過程中具有復雜的空氣動力學特性，以及受飛行姿態(tài)的影響，系統(tǒng)體現(xiàn)了控制科學中常見的多變量，多輸入多輸出，非線性，系統(tǒng)模型不確定性，耦合，參數(shù)時變以及自然不穩(wěn)定等性質(zhì)。本文對實驗室的飛行姿態(tài)模擬實驗裝置進行了深入研究，針對此對象，利用歐拉-拉格朗日方程建立了系統(tǒng)的非線性動力學模型，并且根據(jù)實際裝置存在的控制問題，設計了控制器，并進行了仿真驗證。

2、>　　首先，分析系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)，包括機械結(jié)構(gòu)，電氣系統(tǒng)，以及系統(tǒng)實時控制程序，并能夠調(diào)試系統(tǒng)，改寫系統(tǒng)控制算法程序。根據(jù)動力學原理，利用歐拉-拉格朗日方程對實驗系統(tǒng)建立了多輸入多輸出的非線性動力學模型，并通過實際實驗，利用辨識算法確定裝置中的不確定參數(shù)。
　　其次，針對系統(tǒng)非線性模型，基于非線性系統(tǒng)的控制理論，參考伺服系統(tǒng)跟蹤問題的設計思想，設計了積分型具有魯棒性的狀態(tài)反饋控制器，進行了仿真驗證。
　　最后，針對系統(tǒng)具有多個工