具有復(fù)雜約束的仿真轉(zhuǎn)臺(tái)控制研究.pdf

1、作為半實(shí)物仿真的關(guān)鍵設(shè)備，三軸仿真飛行轉(zhuǎn)臺(tái)可以根據(jù)給定的控制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度的轉(zhuǎn)動(dòng)，模擬各種導(dǎo)彈或者飛行器的姿態(tài)變換。其性能優(yōu)劣直接決定了半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)的可靠性和置信度。所以，三軸仿真轉(zhuǎn)臺(tái)一定要具有良好的靜態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能。
　　在實(shí)際系統(tǒng)中，執(zhí)行器的輸出信號(hào)是有限的。所有物理系統(tǒng)執(zhí)行器都受到約束特別是飽和非線性的約束。這使得原本理想的線性系統(tǒng)變成一個(gè)本質(zhì)上的非線性系統(tǒng)，這種問(wèn)題不是通過(guò)設(shè)計(jì)控制器就能夠解決的。我們需要提出一種

2、Anti-Windup設(shè)計(jì)方法來(lái)處理飽和問(wèn)題。
　　本文首先對(duì)內(nèi)框直接通過(guò)掃頻后利用FF T算法獲取系統(tǒng)Bode圖，通過(guò)理論建立的模型進(jìn)行擬合從而建立實(shí)際數(shù)學(xué)模型，再給出電機(jī)控制的三環(huán)控制方案并按照指標(biāo)設(shè)計(jì)控制器參數(shù)；然后理論結(jié)合實(shí)際辨識(shí)對(duì)中框液壓馬達(dá)系統(tǒng)建模，設(shè)計(jì)控制器，配置零極點(diǎn)。最后，為了驗(yàn)證是否滿足系統(tǒng)的指標(biāo)要求，我們進(jìn)行了仿真驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制器的有效性。
　　其次提出一種Anti-Windup設(shè)計(jì)方法，重點(diǎn)介紹了