多傳感器融合導航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理及性能分析.pdf

1、隨著現(xiàn)代組合導航系統(tǒng)和數(shù)據(jù)融合技術的發(fā)展，使得數(shù)據(jù)處理成為導航系統(tǒng)中的重要工作，對系統(tǒng)的整體性能產(chǎn)生重大影響。通過數(shù)據(jù)處理，可以實現(xiàn)導航系統(tǒng)中更加廣泛的功能。傳統(tǒng)的導航數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)功能主要局限于導航信息的組合，已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代導航系統(tǒng)的需求。為此，本文展開了對具有可視化功能的基于數(shù)據(jù)融合技術的導航傳感器性能評估系統(tǒng)的研究。在提出性能評估總體設計方案的基礎上，將系統(tǒng)劃分為數(shù)據(jù)預處理和融合評價處理兩個子系統(tǒng)。通過面向對象方法實現(xiàn)了系統(tǒng)軟件的

2、設計。 針對機載多導航系統(tǒng)傳感器構成復雜的情況，根據(jù)融合系統(tǒng)的需求，提出了標準的數(shù)據(jù)文件格式，設計并實現(xiàn)了預處理系統(tǒng)。通過數(shù)據(jù)格式規(guī)范化處理、數(shù)據(jù)的合理性檢驗和修復、非慣性導航數(shù)據(jù)的合并等功能，可以獲得符合融合需求的數(shù)據(jù)文件。經(jīng)過測試，子系統(tǒng)能達到設計時的要求，并且具有較好的時間性能。 將Kalman濾波算法和RTS固定區(qū)間平滑算法以類的形式實現(xiàn)，實現(xiàn)了數(shù)據(jù)的融合處理；通過引入多線程、使得復雜的計算過程在后臺實現(xiàn)，提