仿人機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析.pdf

1、仿人機(jī)器人是集機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)、傳感等核心部件,以及仿生、交互、智能等技術(shù)于一體的綜合平臺(tái),是我國(guó)“十一五”期間先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域設(shè)立的重點(diǎn)項(xiàng)目。開(kāi)展仿人機(jī)器人技術(shù)的研究,將促進(jìn)先進(jìn)機(jī)器人部件的更新、帶動(dòng)先進(jìn)機(jī)器人智能技術(shù)的發(fā)展。隨著對(duì)仿人機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、感知、作業(yè)能力要求的提高,對(duì)高精度的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、高性能的電機(jī)驅(qū)動(dòng)、高性能的感知系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)能力提出了新的要求。
　　 本文主要設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)了仿人機(jī)器人“Kong”的整體機(jī)械結(jié)構(gòu),主要工作如下:<

2、br>　　 1.基于仿生的設(shè)計(jì)思想,通過(guò)對(duì)人體骨骼和肌肉的運(yùn)動(dòng)機(jī)理分析,建立仿人機(jī)器人的自由度和尺寸模型。
　　 2.通過(guò)ADAMS的動(dòng)力學(xué)仿真,獲取了機(jī)器人關(guān)節(jié)的速度和力矩值,為關(guān)節(jié)電機(jī)和諧波減速器的選型提供了參考依據(jù)。
　　 3.開(kāi)展仿人機(jī)器人的本體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。針對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)和部位的功能要求,給出了關(guān)鍵關(guān)節(jié),包括髖、膝和踝關(guān)節(jié)、柔性足、腰部和身體軀干的設(shè)計(jì)思路和實(shí)現(xiàn)方法。并采用FEM方法,對(duì)所設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了力學(xué)分析