遺傳算法在船舶避碰行動決策中的應(yīng)用研究.pdf

1、隨著信息技術(shù)與計算機技術(shù)的發(fā)展，航海領(lǐng)域的自動化和智能化研究已成為航海科技工作者的新的研究方向。本文的主要研究內(nèi)容是將遺傳算法應(yīng)用于船舶自動避碰決策，使得在本船遇到來船時，利用該決策系統(tǒng)可以幫助駕駛?cè)藛T尋找一條既安全有效又經(jīng)濟的避讓來船的行動路線。為此，本文首先根據(jù)船舶的真實運動情況，利用船舶領(lǐng)域的方位化將碰撞危險進行各個方向的量化;其次，本文運用路徑規(guī)劃特有的特點和遺傳算法尋優(yōu)速度快且全局尋優(yōu)的特點，構(gòu)建了一個相對比較合理且較為適用的

2、避碰行動決策子系統(tǒng)。該子系統(tǒng)可以有效的幫助駕駛?cè)藛T確定有效的避碰的行動方案，實時地幫助駕駛?cè)藛T進行有效的避碰決策。
　　 本文的主要研究內(nèi)容包括:
　　 (1)船舶避碰決策過程研究。本文通過對船舶避碰決策的過程進行了分析，基于船舶領(lǐng)域模型，對不同方位的來船的碰撞危險度進行量化，為實現(xiàn)船舶自動避碰決策奠定基礎(chǔ);
　　 (2)船舶避碰路徑選擇方法研究。本文通過比較應(yīng)用在各個領(lǐng)域的智能決策方法，最后選擇應(yīng)用于機器人領(lǐng)域