變形翼飛行器的魯棒智能控制研究.pdf

1、變形翼飛行器(MorphingAircraft)作為一種全新概念的現代飛行器，由于其優(yōu)越的飛行性能，近年來備受國內外關注。變形翼飛行器根據不同飛行需要，大范圍機翼變形以調整飛行速度與飛行姿態(tài)，從而引起了模型結構和參數的嚴重變化或不確定。
　　本文以變形翼飛行器為研究對象，根據變形翼飛行器的模型特點，分別研究了其在模型含不確定項、形變參數和外界擾動以及非線性系統(tǒng)模型下的控制問題。本文的主要內容可以歸結為以下幾個方面:
　　1.

2、針對一類含有不確定項的系統(tǒng)，提出一種自適應積分滑?？刂圃O計方法并應用在變形翼飛行器的模型上。在滑模中增加積分項來構造積分滑模面。滑模中的積分項可以提供一個額外的自由度同時減小了狀態(tài)跟蹤誤差。自適應控制律用來動態(tài)估計系統(tǒng)中的不確定參數。在設計的自適應積分滑模控制器方案下，保證了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。通過對變形翼飛行器的仿真應用，分析驗證控制器的可行性。
　　2.變形翼飛行器的形體結構變化，必然會引起飛行器動力學模型的改變和不確定性。因此

3、，傳統(tǒng)的反饋控制不能滿足對變形翼飛行器的控制性能要求。本文針對變形翼飛行器，提出了一種自適應滑模控制算法。針對形變造成的模型不確定性，采用自適應補償算法消除其對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。將外界的擾動分解成匹配項和不匹配項，設計積分滑?？刂仆耆ヅ漤棇ο到y(tǒng)的影響，同時減小不匹配項對系統(tǒng)的影響。通過李雅普諾夫穩(wěn)定性證明自適應積分滑模控制能使跟蹤誤差一致漸近穩(wěn)定。最后在含有不確定項的變形翼飛行器模型上進行仿真，驗證算法的可行性和有效性。