無人飛行器智能魯棒飛行控制系統(tǒng)研究.pdf

1、無人駕駛飛行器(IJAV-Unmanned Aerial Vehicle)具有廣泛的軍事用途。飛行控制系統(tǒng)是保證無人機(jī)飛行安全、可靠、有效完成復(fù)雜戰(zhàn)術(shù)/戰(zhàn)略任務(wù)的關(guān)鍵系統(tǒng)之一。對小型無人飛行器，由于飛行控制系統(tǒng)存在多種不確定性，飛行器本身也易于受到大氣紊流等強(qiáng)干擾的作用，設(shè)計滿足特定性能要求的魯棒控制器十分重要。智能控制理論在解決復(fù)雜非線性、不確定性系統(tǒng)的控制問題方面具有很強(qiáng)的優(yōu)勢。 本文對既考慮模型不確定性，又考慮外部干擾的

2、智能魯棒飛行控制系統(tǒng)設(shè)計方法進(jìn)行了理論和應(yīng)用研究，主要工作如下： 1、建立小型無人機(jī)飛行控制模型，根據(jù)六自由度動力學(xué)方程和特定飛行條件下線性化縱向、橫側(cè)向解耦模型，進(jìn)行了系統(tǒng)的模態(tài)和穩(wěn)定性分析。 2、針對小型無人機(jī)飛行環(huán)境，確定了模型不確定性表述方法和外部干擾模型；將飛行控制律設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)H<,∝>控制問題，通過權(quán)函數(shù)矩陣的選取，設(shè)計魯棒飛行控制器，進(jìn)行線性和非線性模型仿真。結(jié)果表明相比經(jīng)典控制方法，魯棒控制器