基于CAN總線的電動(dòng)汽車控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著環(huán)境污染和能源問題的日趨嚴(yán)重，電動(dòng)汽車憑借其環(huán)保節(jié)能的優(yōu)點(diǎn)越來越受到關(guān)注，目前，國(guó)內(nèi)外大量的企業(yè)、高校與科研機(jī)構(gòu)都投入到電動(dòng)汽車的科研攻關(guān)和市場(chǎng)推廣中。相對(duì)于采用機(jī)械傳動(dòng)裝置的單電機(jī)電動(dòng)汽車方案，使用輪轂電機(jī)的電動(dòng)汽車更具有技術(shù)上的優(yōu)越性，本文對(duì)使用輪轂電機(jī)的電動(dòng)汽車系統(tǒng)進(jìn)行了研究，提出了一種基于輪轂電機(jī)的電動(dòng)汽車控制方案。
　　 本文首先對(duì)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)通信是控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)，所有的控制信號(hào)都需要通過網(wǎng)絡(luò)傳輸

2、。CAN總線是一種專門為汽車電子設(shè)計(jì)的現(xiàn)場(chǎng)總線，本文使用CAN總線來實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車主控制器與兩輪轂電機(jī)控制器的通信，根據(jù)CANOPEN協(xié)議制訂出本系統(tǒng)的高層通信協(xié)議。
　　 其次，本文提出了電動(dòng)汽車的轉(zhuǎn)向差速算法。根據(jù)輪轂電機(jī)電動(dòng)汽車的特點(diǎn)，需要為系統(tǒng)設(shè)計(jì)一款差速算法，以保證轉(zhuǎn)向時(shí)的平穩(wěn)性。在汽車轉(zhuǎn)向動(dòng)力學(xué)分析的基礎(chǔ)上，本文提出了一種基于滑轉(zhuǎn)率閉環(huán)控制的算法，能夠有效的實(shí)現(xiàn)兩輪轂電機(jī)的差速控制。
　　 最后，本文給出了該電