機(jī)器人遠(yuǎn)程控制和避障算法研究.pdf

1、隨著機(jī)器人與無線通信技術(shù)的不斷發(fā)展，遠(yuǎn)程控制機(jī)器人技術(shù)的研究也在逐漸的深入與細(xì)化。為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的手機(jī)遠(yuǎn)程控制和自主避障，論文對(duì)機(jī)器人控制平臺(tái)的無線通信技術(shù)和避障算法開展研究。
　　論文基于“創(chuàng)意之星”機(jī)器人平臺(tái)，設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的無線通信和基于模糊控制的紅外避障算法。通過機(jī)器人主處理器與其舵機(jī)、傳感器之間的通信，完成機(jī)器人前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向、彎腰、夾取物體的功能的設(shè)計(jì)。選擇射頻芯片作為通信模塊的收發(fā)芯片，根據(jù) STM8單片機(jī)與 C

2、C1101射頻芯片結(jié)合設(shè)計(jì)通信電路；根據(jù)CC1101數(shù)據(jù)傳輸框架，對(duì)其初始化程序、接收程序以及發(fā)送程序進(jìn)行了軟件編寫，從而完成整個(gè)無線模塊的設(shè)計(jì)。結(jié)合模糊控制理論與紅外避障技術(shù)，針對(duì)機(jī)器人與障礙物之間距離的不確定性，提出基于模糊控制的避障算法以及改進(jìn)的模糊避障算法，并對(duì)避障算法進(jìn)行MATLAB仿真和分析。
　　最后，通過Android手機(jī)對(duì)搭建的機(jī)器人平臺(tái)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，對(duì)遠(yuǎn)程機(jī)器人的遠(yuǎn)程可控性與機(jī)器人避障行為的可行性進(jìn)行了驗(yàn)證，實(shí)