機器人超聲避障控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、目前，隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人的智能性越來越重要，所以避開障礙物是機器人智能化的一個重要指標。本文采用超聲波傳感器實現(xiàn)機器人避障控制：首先設(shè)計超聲波測距系統(tǒng)用于探測機器人周圍環(huán)境，并建立全局環(huán)境坐標分析超聲波傳感器所探得的障礙物的信息；然后通過一種避障控制算法完成障礙物的模式識別；最后應(yīng)用到爬行式焊接機器人和智能輪椅上實現(xiàn)自主避障。其具體內(nèi)容如下： 用51單片機設(shè)計超聲測距系統(tǒng)，該系統(tǒng)的測距精度為±5cm，基本上滿足避障控制

2、要求。為了增加單個超聲波傳感器的測量精度和減小多個超聲波傳感器所產(chǎn)生的干涉現(xiàn)象，在硬件上采用多個傳感器分時測量，在軟件上設(shè)置時間隔離，從而減少了系統(tǒng)的串干擾。 提出了一種用于移動機器人自主避障的模糊CAMC避障控制算法。通過將一定量的模糊規(guī)則和CMAC小腦模型結(jié)合，得到了一種啟發(fā)式的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并通過對該模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行離線非監(jiān)督式的訓(xùn)練，建立了超聲波傳感器輸入信號和移動機器人速度之間的模式映射關(guān)系，從而實現(xiàn)了移動機器人連續(xù)、