雙目視覺局部自適應(yīng)立體匹配方法研究.pdf

1、雙目視覺系統(tǒng)是機(jī)器人模擬人類視覺系統(tǒng)的一種方法，能夠獲取景物的三維信息，有利于進(jìn)一步場景分析和機(jī)器人路徑規(guī)劃，具有單目視覺無法比擬的優(yōu)勢，是三維重建和機(jī)器視覺領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。雙目視覺的核心問題的立體匹配問題，立體匹配由于遮擋等問題變得難以解決。本文致力于研究一種能獲得較高精度視差圖的高效立體匹配算法以及該方法的誤匹配和遮擋區(qū)域檢測，并用對本文改進(jìn)算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。通過閱讀大量文獻(xiàn)和資料，對立體匹配及立體匹配的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行了一定的分析和綜述

2、。論文取得了如下一些研究成果:
　　(1)提出了一種基于測地距離方法定義的代價(jià)函數(shù)，用于計(jì)算支持窗口中屬于不同分割區(qū)域像素的權(quán)值。該方法結(jié)合自適應(yīng)權(quán)值計(jì)算方法和圖像分割先驗(yàn)，提出了新的基于分割區(qū)域間測地距離的顏色差異函數(shù)，用于計(jì)算局部支持窗口的權(quán)值。在匹配時(shí)對圖像進(jìn)行分割，將局部方法中的支持窗口看作不同分割區(qū)域的集合，使用測地距離函數(shù)為窗口中每個(gè)分割分別計(jì)算權(quán)值，計(jì)算匹配代價(jià)，最后運(yùn)用WTA方法確定視差。并對此方法做了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證算法

3、的可行性和有效性。
　　(2)研究了基于自適應(yīng)權(quán)值匹配方法的遮擋區(qū)域檢測和遮擋區(qū)域填充。因?yàn)榫植科ヅ浞椒ㄔ谡趽鯀^(qū)域和低紋理區(qū)域常常出現(xiàn)誤匹配，并且匹配中很難加入平滑性約束條件，視差結(jié)果中往往產(chǎn)生一些非平滑的視差區(qū)域，而非平滑的視差區(qū)域的范圍遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于遮擋區(qū)域。本文通過左右一致性檢測(LRC)對誤匹配區(qū)域進(jìn)行檢測，并結(jié)合獨(dú)特性的相似性度量(DSM)檢測遮擋區(qū)域，最后通過遮擋原理的分析對遮擋區(qū)域賦值。使用標(biāo)準(zhǔn)立體圖像對驗(yàn)證本方法，并對實(shí)