滑模變結(jié)構(gòu)控制理論在非線性系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、滑模變結(jié)構(gòu)控制因其對(duì)系統(tǒng)的參數(shù)攝動(dòng)和外界干擾具有強(qiáng)魯棒性的特點(diǎn)，因此受到了廣泛關(guān)注。實(shí)際的物理系統(tǒng)幾乎都是非線性的，存在許多非線性因素和干擾，應(yīng)用滑模變結(jié)構(gòu)控制更具有優(yōu)越性。近年來(lái)，滑模變結(jié)構(gòu)控制已成功應(yīng)用到很多領(lǐng)域，例如：機(jī)器人系統(tǒng)、高性能電機(jī)系統(tǒng)、電力系統(tǒng)等?；Ｗ兘Y(jié)構(gòu)控制主要由趨近階段和滑動(dòng)模態(tài)階段兩個(gè)階段組成，通過(guò)設(shè)計(jì)合理的控制量使系統(tǒng)從初始狀態(tài)在有限時(shí)間內(nèi)到達(dá)滑動(dòng)模態(tài)上，并保持在其鄰域內(nèi)高頻率切換，逐漸收斂到平衡狀態(tài)。本文針對(duì)

2、非線性系統(tǒng)，先設(shè)計(jì)了一種趨近律，目的是改進(jìn)趨近階段的運(yùn)動(dòng)品質(zhì)，縮短趨近時(shí)間；再?gòu)幕Ｃ娴脑O(shè)計(jì)上加以改進(jìn)，目的是在抑制抖振的基礎(chǔ)上，提高滑動(dòng)模態(tài)階段的收斂速度。本文的核心部分主要包括以下內(nèi)容：
　　首先，設(shè)計(jì)一種新的趨近律，目的使系統(tǒng)由初始狀態(tài)快速的到達(dá)滑模面。通過(guò)非線性模型的數(shù)值算例進(jìn)行仿真驗(yàn)證，并與傳統(tǒng)PID控制和模糊PID的控制結(jié)果進(jìn)行比較，結(jié)果證明了設(shè)計(jì)具有時(shí)間短、收斂快的特點(diǎn)。
　　其次，將滑模控制與模糊控制相結(jié)合，