AUV水下回收預(yù)測與協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究.pdf

1、無人自主潛航器（AUV，automatic unmanned vehicle）技術(shù)自誕生以來，在科技、國防、生產(chǎn)等水下作業(yè)中開始發(fā)揮越來越大的作用。而AUV水下回收技術(shù)研究的意義十分重大，對延伸AUV作業(yè)空間，拓展作業(yè)能力具有重要意義。使用塢艙式回收可以有效的保證回收平臺的外形完整性，減小對回收平臺本身工作性能的影響。
　　 在這種新型的回收模式中，回收過程需要合理規(guī)劃路徑和步驟，以及更能適應(yīng)AUV六自由度動力定位的動態(tài)控制技術(shù)

2、，根據(jù)優(yōu)化的策略來完成整個過程。本文中，針對AUV多變量、非線性、強(qiáng)耦合的特點(diǎn)，選用滾動優(yōu)化策略的預(yù)測控制技術(shù)進(jìn)行動態(tài)控制，并設(shè)計一個協(xié)調(diào)控制器，用于處理實際系統(tǒng)中的異常以及實現(xiàn)回收過程的動作協(xié)調(diào)。
　　 動態(tài)控制技術(shù)根據(jù)逐步復(fù)雜的原則，以多變量廣義預(yù)測控制技術(shù)為起點(diǎn)，根據(jù)AUV六自由度數(shù)學(xué)模型進(jìn)行推導(dǎo)，得出合適的預(yù)測控制所需要的控制模型，參考綜合預(yù)測控制技術(shù)對非線性和約束的處理，構(gòu)建動態(tài)控制器；協(xié)調(diào)控制器利用混雜系統(tǒng)理念，兼顧