基于市場框架的多AUV協(xié)調(diào)控制技術(shù)研究.pdf

1、自主式水下機(jī)器人(AUV)系統(tǒng)是未來海洋探測和開發(fā)，以及完成各種水下智能作業(yè)任務(wù)的重要載體。作為水下機(jī)器人技術(shù)重要發(fā)展方向之一，多AUV協(xié)調(diào)技術(shù)己開始成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)。多AUV系統(tǒng)相對于單AUV而言具有更高的作業(yè)效率和系統(tǒng)穩(wěn)定性。本文主要討論了多AUV協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和一個(gè)基于市場框架的多AUV協(xié)作方法。 本文首先介紹了多AUV技術(shù)的發(fā)展動(dòng)態(tài)以及課題研究的意義，然后根據(jù)多AUV協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的需要建立一個(gè)AUV運(yùn)動(dòng)模型。文

2、中根據(jù)AUV運(yùn)動(dòng)時(shí)的混雜特點(diǎn)，提出一種新的AUV體系結(jié)構(gòu)，該體系結(jié)構(gòu)根據(jù)傳感器和管理AUV的數(shù)據(jù)調(diào)整自己的行為，并根據(jù)勢態(tài)的變化對自身任務(wù)進(jìn)行規(guī)劃，使主體可以適應(yīng)動(dòng)態(tài)環(huán)境，完成動(dòng)態(tài)復(fù)雜的任務(wù)。多AUV系統(tǒng)AUV的組織方式則采用了集散式分層結(jié)構(gòu)。AUV即可以獨(dú)立工作，又可以在需要時(shí)協(xié)作。在多AUV協(xié)作方法研究方面，本文模擬經(jīng)濟(jì)活動(dòng)中的市場交易現(xiàn)象，建立在“市場”框架之上的多AUV協(xié)作策略，以解決在通信受限、單個(gè)AUV能力受限等條件下的協(xié)作