系統(tǒng)控制理論及其在水下機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf

1、穩(wěn)定性的問(wèn)題,對(duì)于一個(gè)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是十分重要的。若一個(gè)系統(tǒng)不能穩(wěn)定,那么其他的一切性能,即便被設(shè)計(jì)的多么完美,都將是不切合實(shí)際的。因?yàn)樵诓环€(wěn)定的系統(tǒng)中,其他性質(zhì)是沒(méi)有辦法準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)的。另外,在實(shí)際的工業(yè)生產(chǎn)等問(wèn)題中,時(shí)滯的現(xiàn)象普遍存在。并且,時(shí)滯的因素是影響一個(gè)系統(tǒng)是否穩(wěn)定的重要因素之一。所以在研究系統(tǒng)穩(wěn)定性時(shí),考慮到時(shí)滯的因素,是可以使得穩(wěn)定性理論更加實(shí)用性,從而提高了穩(wěn)定性理論的可靠性。
　　 本文主要研究了系統(tǒng)控制理論,并在水下

2、機(jī)器人系統(tǒng)中進(jìn)行了應(yīng)用研究。通過(guò)前面兩章對(duì)系統(tǒng)、穩(wěn)定性理論、李亞普諾夫函數(shù)等多方面的知識(shí)的介紹。并給出了一些引理和相應(yīng)的證明,為后面線性廣義系統(tǒng)的魯棒彈性保性能控制、非線性時(shí)滯系統(tǒng)的魯棒彈性保性能控制以及在AUV中的應(yīng)用研究的內(nèi)容做了一個(gè)很好的鋪墊。本文的核心內(nèi)容為分別對(duì)一類存在不確定因素的線性廣義系統(tǒng)和一類特殊的存在不確定因素的非線性廣義時(shí)滯系統(tǒng)進(jìn)行了穩(wěn)定性的研究。提出了狀態(tài)反饋控制器的設(shè)計(jì)方案。并且,利用微分方程平衡點(diǎn)的李亞普諾穩(wěn)定