基于全方位的多運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測、跟蹤與定位.pdf

1、隨著網(wǎng)絡(luò)、圖像處理以及通信技術(shù)的快速發(fā)展,智能視頻監(jiān)控成為計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域一個(gè)新興的研究內(nèi)容,并且在各行各業(yè)都得到了廣泛的應(yīng)用,本文選取能夠獲得360度環(huán)境信息的全方位攝像機(jī)作為視覺設(shè)備,對室內(nèi)環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行檢測、跟蹤與定位。
　　 針對利用全方位視覺設(shè)備準(zhǔn)確的獲取環(huán)境信息這個(gè)問題,本文對全方位視覺設(shè)備的標(biāo)定技術(shù)作了研究。首先分析了雙曲鏡面的光學(xué)特性和全方位視覺設(shè)備的成像原理,介紹了雙曲面全方位攝像機(jī)的透視成像模型,最后給出

2、了一種基于泰勒展開式的折反射全方位攝像機(jī)的標(biāo)定方法。標(biāo)定結(jié)果令人滿意,從而為基于全方位視覺的人體定位提供了條件。
　　 針對監(jiān)控系統(tǒng)中的場景是靜態(tài)的,采用背景差分法檢測運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。首先用統(tǒng)計(jì)方法建立背景模型,為了適應(yīng)環(huán)境的緩慢變化,對背景采取自適應(yīng)更新,然后通過閾值分割獲取前景目標(biāo),最后對二值圖像采用形態(tài)學(xué)處理過濾噪聲。該方法能在全方位圖像中準(zhǔn)確的提取出前景目標(biāo)。
　　 在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤當(dāng)中,本文主要利用卡爾曼濾波方法實(shí)現(xiàn)人

3、體目標(biāo)的實(shí)時(shí)跟蹤,并結(jié)合運(yùn)動(dòng)目標(biāo)中心坐標(biāo)、外接矩形等信息,提高了跟蹤的魯棒性；實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法可以對運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在下一幀中的速度、位置等參數(shù)做出準(zhǔn)確估計(jì),為后續(xù)相關(guān)工作打下良好的基礎(chǔ)。
　　 采用二值圖像連通域算法對二值圖像進(jìn)行處理,記錄每個(gè)連通域的中心點(diǎn)、外接矩形以及腳部點(diǎn)等信息。根據(jù)全方位圖像中人體的成像特點(diǎn),采用統(tǒng)計(jì)方法確定人體腳部點(diǎn)。基于獲得的腳部點(diǎn)的坐標(biāo),運(yùn)用全方位視覺設(shè)備的成像原理,求解從圖像平面到真實(shí)的地面之間的關(guān)系