2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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1、隨著我國注塑機(jī)產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展,對(duì)注塑機(jī)的自動(dòng)化程度要求越來越高,現(xiàn)代化的注塑機(jī)都開始配備機(jī)械手。目前,注塑機(jī)械手都是針對(duì)臥式注塑機(jī)開發(fā)的,很難被用于立式注塑機(jī);此外,注塑機(jī)開模周期變短對(duì)注塑機(jī)機(jī)械手的響應(yīng)速度和定位精度提出了更高的要求。傳統(tǒng)注塑機(jī)械手多采用氣壓或直流伺服驅(qū)動(dòng)。氣壓驅(qū)動(dòng)速度快,但運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性差,定位精度低;直流伺服調(diào)速性能好且定位精度高,但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。交流伺服作為一種日漸成熟的驅(qū)動(dòng)技術(shù),其最突出特點(diǎn)就是快速響應(yīng)和精確定位,且體

2、積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,被廣泛用于機(jī)器人及醫(yī)療器械等需要快速精確定位的場(chǎng)合。
  考慮到上述現(xiàn)狀,本課題定位于為立式注塑機(jī)研制一款采用交流伺服驅(qū)動(dòng)的注塑機(jī)機(jī)械臂,使其能夠快速精確定位,滿足立式注塑機(jī)的工作需求。課題中,注塑機(jī)械臂系統(tǒng)主要包括機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩大部分。
  在機(jī)械系統(tǒng)方面,本文首先對(duì)機(jī)械臂的機(jī)械本體結(jié)構(gòu)及關(guān)節(jié)傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì),在對(duì)整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化分析后試制了物理樣機(jī)。其次,利用MATLAB對(duì)機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行分析,建

3、立機(jī)械臂關(guān)節(jié)變量(位置及速度)與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)變量(位置及速度)之間的關(guān)系,在此基礎(chǔ)上確定出機(jī)械臂的工作空間。
  在控制系統(tǒng)方面,課題采用永磁同步電機(jī)作為關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī),對(duì)關(guān)節(jié)交流伺服系統(tǒng)的硬件控制電路進(jìn)行設(shè)計(jì)。同時(shí),以PID控制策略和磁場(chǎng)定向空間矢量控制策略為基礎(chǔ),對(duì)關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的控制算法進(jìn)行研究,實(shí)現(xiàn)了關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)中機(jī)械環(huán)和電流環(huán)的同周期控制,提高關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的響應(yīng)速度和定位精度。
  最后,對(duì)整個(gè)機(jī)械臂系統(tǒng)進(jìn)行了組裝和調(diào)

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