并聯(lián)機(jī)構(gòu)輪胎成型鼓的運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其自身的優(yōu)勢在工業(yè)機(jī)器人、航空航天、醫(yī)療設(shè)備、裝備制造業(yè)以及娛樂等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用。近年來是機(jī)械行業(yè)和自動(dòng)化領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。本課題以并聯(lián)機(jī)構(gòu)輪胎成型鼓為研究對象，對其結(jié)構(gòu)學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方面進(jìn)行了較為系統(tǒng)的研究。
　　首先，對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，它是分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)；對分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)理論和動(dòng)力學(xué)分析的常用方法進(jìn)行了研究。
　　其次，依據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)理論分析了輪胎成型鼓機(jī)構(gòu)的自由度以

2、及運(yùn)動(dòng)輸出特性，依據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)基本知識，對機(jī)構(gòu)的位置正、反解，運(yùn)動(dòng)軌跡等問題進(jìn)行了研究，建立了機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)并利用仿真軟件ADAMS對其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)特性分析。
　　再次，在考慮機(jī)構(gòu)構(gòu)件全為剛體的情況下，利用牛頓—?dú)W拉法建立了其動(dòng)力學(xué)方程，并利用ADAMS對其進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)特性分析。
　　最后，在考慮構(gòu)件彈性變形情況下，利用空間梁單元模型理論，推導(dǎo)出梁單元與支鏈的動(dòng)力學(xué)方程，進(jìn)而裝配得到成型鼓機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)方程，分析了機(jī)構(gòu)固有頻率與其基