移動(dòng)機(jī)器人控制與導(dǎo)航技術(shù)的研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的研究是一個(gè)綜合的、復(fù)雜的、不斷發(fā)展的過程。近年來，自主移動(dòng)機(jī)器人的研究和設(shè)計(jì)成為許多人關(guān)注的焦點(diǎn)。對于移動(dòng)機(jī)器人來說，自主導(dǎo)航是一個(gè)重要的問題，是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化的核心技術(shù)。它主要由：環(huán)境信息獲取功能，環(huán)境信息理解和建模功能以及實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的路徑規(guī)劃算法組成，其中環(huán)境信息理解和建模是核心內(nèi)容。因此移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究就是針對所處環(huán)境選擇相應(yīng)的傳感器，然后根據(jù)傳感器所采集的信息特征建立相應(yīng)的環(huán)境模型，最后建立相應(yīng)的路

2、徑規(guī)劃控制算法。
　　 本文介紹了移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和組成，主要對移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤控制和智能導(dǎo)航進(jìn)行了研究。
　　 本文首先對多傳感器信息融合系統(tǒng)的功能和結(jié)構(gòu)模型進(jìn)行了詳細(xì)的闡述，研究了多傳感器信息融合技術(shù)在移動(dòng)機(jī)器人方面的應(yīng)用，在比較各種傳感器優(yōu)缺點(diǎn)的基礎(chǔ)上，選擇超聲波傳感器、紅外傳感器和CCD傳感器組成機(jī)器人的傳感器系統(tǒng)。本文在對此傳感器系統(tǒng)研究的基礎(chǔ)上結(jié)合模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，實(shí)現(xiàn)了在障礙物環(huán)境下的智能導(dǎo)航。通過MATL

3、AB仿真表明在該算法控制下機(jī)器人能夠避開障礙物，到達(dá)目的地。
　　 其次在分析非完整系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，建立了非完整移動(dòng)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，結(jié)合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型，對非完整移動(dòng)機(jī)器人的軌跡跟蹤問題進(jìn)行研究。非完整移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)復(fù)雜的控制系統(tǒng)，受各種不確定性因素的影響，并針對此類模型設(shè)計(jì)了一種移動(dòng)機(jī)器人的變結(jié)構(gòu)控制，并應(yīng)用到非完整機(jī)器人控制上。所設(shè)計(jì)的控制器在MATLAB下進(jìn)行仿真試驗(yàn)，仿真結(jié)果表明該方法能夠較好地完成跟蹤。<