《自適應(yīng)控制》復(fù)習(xí)提綱（知識點）

1、《自適應(yīng)控制》復(fù)習(xí)提綱(知識點)1屬于引起被控對象特性發(fā)生變化主要原因的是：(1)系統(tǒng)所處環(huán)境的變化而引起的被控對象參數(shù)的變化；(2)系統(tǒng)本身的變化引起被控對象參數(shù)的變化。2自適應(yīng)控制系統(tǒng)的特點有(1)系統(tǒng)的不確定性(2)信息的在線積累(3)過程的有效控制(4)常規(guī)反饋控制和性能控制相結(jié)合。3自適應(yīng)控制應(yīng)用存在的問題是(1)結(jié)構(gòu)和算法復(fù)雜(2)實現(xiàn)困難(3)成本高。4可變增益的自適應(yīng)控制屬于開環(huán)自適應(yīng)設(shè)計方法，即不存在閉環(huán)性能反饋。5自

2、適應(yīng)規(guī)律設(shè)計通常采用PI控制的結(jié)構(gòu)形式。6與模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)相比，自校正控制系統(tǒng)必須具備辨識裝置。7自適應(yīng)控制的主要研究問題是(1)穩(wěn)定性(2)收斂性(3)魯棒性(4)品質(zhì)分析8德國科學(xué)家帕克斯(Parks)提出根據(jù)李雅普諾夫穩(wěn)定性理論來設(shè)計自適應(yīng)規(guī)律；接著蘭德(Lau)把波波夫的超穩(wěn)定性理論用于模型參考自適應(yīng)控制系統(tǒng)設(shè)計獲得成功。9自適應(yīng)控制中的極點配置法主要應(yīng)用于自校正控制方式中。10自適應(yīng)控制系統(tǒng)的廣義誤差主要來源于參考模型

3、和可調(diào)系統(tǒng)的輸出。11自校正調(diào)節(jié)器與自校正控制器主要區(qū)別就是自校正控制器的性能指標(biāo)中增加了控制項約束，使得控制輸入不是很大，增加了系統(tǒng)穩(wěn)定性以及控制性能，自校正控制器不僅適用于非逆穩(wěn)系統(tǒng)，也同樣適用于逆穩(wěn)系統(tǒng)。12用超穩(wěn)定性理論設(shè)計模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)的基本步驟有(1)將模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)等價為非線性時變反饋系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)誤差模型的形式，即由一線性的前向方塊和一個非線性的反饋方塊組成(2)將等價系統(tǒng)返回至原始系統(tǒng)，從而完成整個自適應(yīng)系統(tǒng)的工作

4、原理圖(3)確定等價系統(tǒng)的前向方塊是嚴(yán)格正實的，從而決定另一部分自適應(yīng)規(guī)律(4)使等價系統(tǒng)的反饋方塊滿足波波夫積分不等式，并由此確定合適的自適應(yīng)規(guī)律。13模型不確定的系統(tǒng)適合采用自適應(yīng)控制系統(tǒng)。14信號綜合法的信號綜合依據(jù)是(1)正常輸入(2)期望的性能指標(biāo)(3)系統(tǒng)的實際輸出(4)系統(tǒng)辨識結(jié)果。15在自回歸滑動模型中，若A為穩(wěn)定多項式，則系統(tǒng)稱為開環(huán)穩(wěn)定，反之，為開環(huán)不穩(wěn)定。若B為穩(wěn)定多項式，則系統(tǒng)稱為逆穩(wěn)定系統(tǒng)，反之，為非逆穩(wěn)系統(tǒng)。

5、16最小方差控制的關(guān)鍵在于最優(yōu)預(yù)測。17在基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論設(shè)計MRAC系統(tǒng)中，選擇的李雅普諾夫函數(shù)必須包含(1)參考模型與可調(diào)系統(tǒng)的狀態(tài)誤差(2)可調(diào)系統(tǒng)的可調(diào)參數(shù)的變化量。18自校正調(diào)節(jié)器只適用于逆穩(wěn)定系統(tǒng)，而自校正控制器不僅適用于逆穩(wěn)系統(tǒng)，還可適用于非逆穩(wěn)系統(tǒng)。19若某一閉環(huán)控制系統(tǒng)的非線性部分滿足波波夫不等式，線性部分為嚴(yán)格正實，則該閉環(huán)系統(tǒng)必為漸近超穩(wěn)定系統(tǒng)。反之，則該閉環(huán)系統(tǒng)不是漸近超穩(wěn)定系統(tǒng)。20設(shè)有一狀態(tài)變量濾波器

6、的傳遞函數(shù)為，傳遞函數(shù)????00211cscsshf????為嚴(yán)格正實函數(shù)，其中，為已知系數(shù)，試確定使得具??2120asascssh????21aa0c??shf有最大通頻帶。21系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為，按MIT方法設(shè)計閉環(huán)自適應(yīng)系統(tǒng)并分析其1)(122???sasaksGp穩(wěn)定性。22設(shè)受控系統(tǒng)的模型為????????????ttututytyty??????????25.0127.015.1，??15.0??t?指標(biāo)函數(shù)為，求為最小的