項目進展情況綜合報告

1、項目進展情況綜合報告一、項目選題的背景隨著科技的發(fā)展，機器人技術是未來科技的發(fā)展方向尤其是仿人機器人。但是仿人機器人目前還只停留在實驗室階段，還無法成為一種大規(guī)模生產(chǎn)的產(chǎn)品為大家服務。特別是仿人五指靈巧手，由于手指尺寸細小，關節(jié)復雜，難以輸出人手指的力，所以握持物體仍存在困難?；诖它c，我們想設計制作一種多自由度仿人三指取書機械手，一取書動作簡單，易于即可實現(xiàn)，而且圖書重量并不大，手指輸出力量可以達到并實現(xiàn)仿人三指手的穩(wěn)定握持；二實用性

2、強，特別是此機械手可以幫助殘疾人或手部不便利的老人取書架上的圖書，制作成服務型機器人可投入量產(chǎn)服務大眾。通過這一項目，我們學習并掌握了機械設計的相關內(nèi)容，單片機控制的知識，并且通過繪制圖紙更加熟練掌握了CAD、PROE等繪圖軟件，對零件的裝配與調(diào)試更是大大鍛煉了我們的動手能力，最重要的是通過這個項目讓我們深入理解機械與電子的結(jié)合。二、項目成員的情況及導師指導情況項目組成員項目組成員項目組負責人：曹旻燦，機械工程學院09級本科生特長：在機

3、械設計方面有較強的領悟性，熟練掌握CAD，PROE等機械常用設計軟件，動手實踐能力強，算法設計能力強分工：統(tǒng)籌整個項目的安排，協(xié)調(diào)項目組成員之間的研究成果并融入到整個項目中，主要承擔起圖紙的繪制，裝備的裝配和調(diào)試，軟件與硬件間偏硬件部分的銜接項目成員：門俊峰，機械工程學院09級本科生特長：物理學尤其是力學部分出色，matlab仿真方面有較大興趣分工：主要承擔理論部分的研究，對設計方案技術要求方面的計算，安全性的計算，機械手物理性能方面的

4、計算，圖紙的部分繪制項目成員：徐征宇，自動化學院09級本科生特長：單片機運用嫻熟，部分掌握嵌入式系統(tǒng)，PLC的知識，程序編寫與調(diào)試能力強分工：機械手電氣方面的設計與優(yōu)化，自動化控制方面的設計，程序的編寫與調(diào)試導師指導情況導師指導情況張志勝老師對我們的項目提出了很多建設性意見，比如使用同步帶輪傳動，改進關節(jié)式機械手的設計等；幫助我們借用了實驗室及相關設備；督促我們的項目進度；解答我們所遇到技術難點，指引我們的研究方向。三、項目的創(chuàng)新點與特

5、色這個項目的創(chuàng)新點就在于這是一臺五自由度仿人三指機械手，其仿人在于機械臂通過同步帶輪與齒輪組進行傳動類似于人的筋腱，三個手指由于尺寸結(jié)構(gòu)較小未做成關鍵，但其大小與人手類似，最重要的取書過程也是仿人，人的取書過程可謂十分靈巧，省力方便且運動路程短，我們制作的機械手也擬合這一過程。此機械手在盡量減小手部自身重量的前提下，盡量增大其輸出力量，這也是此機械手的難點和技術創(chuàng)新的部分。仿人的創(chuàng)新在于迎合未來科技發(fā)展趨勢，隨著仿人五指靈巧手的發(fā)展，機

6、械手可以代替人手做很多精細的工作。給正電壓；3、A與A不給電壓懸空，B與B正電壓；4、A與A給負電壓，B與B給正電壓；5、A與A給負電壓，B與B不給懸空；6、A與A給負電壓，B與B給負電壓；7、A與A不給電懸空，B與B給負電壓；8、A與給正電壓，B與B給負電壓；按以上八個狀態(tài)輪流供電，控制一下脈寬就可以了，不要變相頻率過高，損壞電機。四個引腳各一根控制線：一~八表示各線時序一二三四五六七八A11000001A00011100B01110