abb焊接機器人筆記

1、ABBABB焊接機器人筆記焊接機器人筆記2003414一.安全二.ABB焊接機器人簡介DCLINK可斷電直接插拔伺服電機編碼器有三個繞組，一組為激勵繞組與電機轉(zhuǎn)子同步，另外兩繞組為定子繞組，主要檢測定轉(zhuǎn)子之間的相位關(guān)系，不同的電機該繞組阻值不同.主機箱電池組18節(jié)，為鎳鉻可充電電池，使用壽命5年。電源模塊，三相交流輸入262V，直流輸出可能340V。三.坐標(biāo)系1.世界坐標(biāo)系WLD，以機器人底座中心為WLD坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點或稱(BaseC

2、odinates)，永遠(yuǎn)不變大地坐標(biāo)系，符合右手定則，拇指向上為Z，食指向前為X，其余3指垂直于食指指向左側(cè)為Y。xyzxyzzyx與與與與與與2.工具坐標(biāo)系TCP(四點、五點、六點)，以六軸中心TOOL0為坐標(biāo)原點。a.TCP坐標(biāo)系的建立:⑴示教器編輯窗口→FILE→NEW→定義名。⑵編輯窗口→VIEW→DATATYPE→TOOLDATA。功能鍵NEW→默認(rèn)tool10→回車鍵更改名稱。回車打開新建工具坐標(biāo)文件夾→輸入工具變量→重心坐

3、標(biāo)→定義AOM即工具的慣量矩→X軸iX、Y軸iY、Z軸Ix。慣量矩的計算：iX=mass?LL(kgm)122程序存儲器應(yīng)用程序模塊主模塊MAIN主程序程序數(shù)據(jù)DATA例行程序Routine程序模塊（名字唯一）程序數(shù)據(jù)DATA例行程序Routine系統(tǒng)模塊(Base、Basefun2、user、Spotware等六個)系統(tǒng)數(shù)據(jù)DATA例行程序Routine程序存儲器相當(dāng)于示教器可看到的內(nèi)容，只允許有一個主程序。所有ABB機器人均帶兩個系

4、統(tǒng)模塊USER和BASE，根據(jù)機器人功能不同，再配以不同的應(yīng)用系統(tǒng)模塊，系統(tǒng)模塊自動生成，永遠(yuǎn)不要修改（盡管可以修改）。存儲器中所有數(shù)據(jù)及子程序無論在那個模塊，全部被系統(tǒng)共享。系統(tǒng)模塊屬性不能更改、關(guān)閉，只能刪除。程序模塊可更改、關(guān)閉。對于點焊機器人還有背景任務(wù)，在硬盤上不可看，已被寫保護。裸機：Base、Basefun2、user例行程序Routine：由指令組成，IPL1、IPL2（指令集）Start：連續(xù)執(zhí)行，F(xiàn)WD、BW，D前、

5、后單步執(zhí)行系統(tǒng)參數(shù)：IO、控制、通訊、本體，EIO、SIO、SYS、PROC、MMC、MOC?？焖儆脖PFlashDisk，hd0a：。軟驅(qū)flp：二編程與測試：介紹編程窗口功能鍵的功能與使用。FileEditViewIPL1IPL2（指令集）CopypasteoptArg(Modpos)，testinstr可轉(zhuǎn)換1Filea.open，打開一個現(xiàn)有文件（程序或模塊）b.new，新建一個程序文件c.saveprogram，保存更改后的程序