工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì).pdf

1、在當(dāng)今工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)過程中工業(yè)機(jī)械手起到非常重要的作用,其控制系統(tǒng)一般采用集中式控制體系結(jié)構(gòu),在實(shí)際應(yīng)用中暴露出諸多不足,如:可靠性低、維修困難、局限性,無法滿足迅速發(fā)展的工業(yè)需求。為此本文設(shè)計(jì)更高效、靈活、快捷、安全性和可靠性高的分布式機(jī)械手控制系統(tǒng)。
　　本文首先分析機(jī)械手控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀,學(xué)習(xí)注塑機(jī)機(jī)械手電氣接口標(biāo)準(zhǔn)EU67、機(jī)械手運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、伺服控制系統(tǒng)及手控器組件等終端設(shè)備的應(yīng)用特點(diǎn),根據(jù)注塑機(jī)機(jī)械手控制系統(tǒng)的工作環(huán)境和

2、任務(wù)要求,依據(jù) TMS320F28035硬件外設(shè)接口進(jìn)行系統(tǒng)資源劃分,最后提出控制系統(tǒng)總體方案。詳細(xì)介紹各功能板卡的電路設(shè)計(jì)思想及原理圖,主要包括:SCI轉(zhuǎn) RS232和手控器通信、SPI轉(zhuǎn) RS485負(fù)責(zé)遠(yuǎn)程 I/O數(shù)據(jù)采集、主控器和伺服控制器利用 CAN總線實(shí)現(xiàn)多主串行通信、I/O口擴(kuò)展電路、I2C存儲(chǔ)電路以及伺服控制系統(tǒng)。針對(duì)注塑機(jī)機(jī)械手復(fù)雜的電磁環(huán)境,設(shè)計(jì)相應(yīng)的信號(hào)隔離電路和硬件抗干擾電路。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)室和工廠驗(yàn)證可知,本文所設(shè)計(jì)的